Вывод - симистор хорошая штука для управления мощной нагрузкой.
Согласен. Но есть небольшие нюансы. Схема сложнее из за отслеживания нуля. скетч сложнее по тойже причине. А на мосфете используем встроенный ШИМ.
И самое важное. На постоенке двигатель мощнее. А это хороший +.
Глубоко над этими вопросами пока не задумывался. Просто меня удивила простота и миниатюрность схемы регулятора размещенного в кнопке и регулирующая мощность 710 ватт. Там симистор, SMD кондерчик, SMD резистор, микроскопический динистор и переменник в виде двух полосок. А в кнопке которую я купил на замену и изломал, схема еще проще.
Я со своим двигателем пока тоже затормазил. Схема схожая. Проблемы в том, что нужны стабильные низкие обороты. При датчике, который даёт 8 импульсов за оборот, достичть стабильности на низких оборотах сложно, нашёл опрический датчик с перфорацией на 36 отверстий по окружности. С 65 герцами париться не стоит, будет работать и на 50 я проверял.
Не претендую на истину, но мне кажется что для управления двигателем лучше просто электронный блок с обратной связью от двигателя и быстрой реакцией. Должно быть как можно проще, а следовательно и надежно. Думаю, что ардуину здесь прикручивать не стоит....ну разве что для украшения.....ну там..режимы...обороты ....ток....цветные лампочки....
у меня такой код без делая. поковыряйся может поможет:
Спасибо. "ковырялся" и так, и с переводчиком....
Вобщем мозгов у меня не хватило. Даже не до конца понял что куда подключать. Буду признатеен если пояснишь на "великом и могучем".
Но методом проб и ошибок написл своё.
потенциометр на А0, Холл на пин 8 , Зерро на пин 2, управление симистором на пин 3. Дисплей - 4,5,6,7,9,10
Дал 0,5 процента погрешности в каждую сторону от требуемых оборотов. С 1000 об /мин держит вполне сносно. Дальше - лучше. Понимаю, что очень коряво, но довольный как удав.
Пока без всяких "плюшек". на экран вывел время задержки от нуля, нужные обороты от потенциометра, паследние показания оборотов датчика и средние обороты. Хотя средние не очень нравятся. На мой взгляд ошибочны.
Снова приветствую всех участников темы, и всех с наступающими праздниками.
Появилось свободное врямя, и я снова вернулся к регулятору. Но что то у меня, впрочем как всегда, не идёт.
Решил подойти к вопросу с другой стороны. Алгоритм такой: Есть нужные нам обороты, например 1000об\мин. даём "зазор" например 5% в одну и в другую сторону. поручается от 950 до 1050 об\мин. Этот промежуток приравниваем к управлению симистором. 950 и ниже - полностью открыт, 1050 и выше - закрыт. Всё что в середине это промежуточные значения. При таком алгоритме обороты должны стабилизироваться в этом диапазоне в зависимости от нагрузки.
Реализация , на мой взгляд, должна быть такая:
float ko = pR/rOb; //делим нужные нам обороты на реальные это коэфициент. если обороты равны, получаем 1, если реальные больше, то от 0 до 1. если меньше то от 1 и выше. Нас интересует число с 4 цифры после запятой.
long ai = ko * 10000; //приводим коэфициент к целому положительному числу.
int g =map(ai, 10500, 9500, 7, 130); //задаём значение симистора от7-открыт до 130-закрыт исходя из полученного числа.
Кажется, всё просто. но почему то не работает. Тоесть работает, но только без промежуточных значений. ВКЛ или ВЫКЛ. Ошибка в самой первой строке. выводил значения на экран, либо 1, либо 0. После запятой 00 и всё.
Скорее всего pR и rOb являются целочисленными. В такой ситуации компилятор будет отдавать тоже целочисленные. Для перехода на дроби там нужно каккой-то толи префикс, то ли в конце что-то добавить. Еще не настолько хорошо знаю С.
Здесь все зависит от дискретности датчика. Если у вас один такт на оборот (один датчик в месте по кругу вращения), то обратная связь может сильно запаздывать. Для более плавной регулировки на низких оборотах придется увеличить число датчиков для увеличения числа отсчетов. Бесконечно понижать число оборотов все равно не получится и думаю примерно на 400-500 оборотах в минуту наступит предел для понижения уже из-за импульсов ускорения и понижения мощности.
Есть шпиндель 300w 48В, ШИМ регулятор как на фото и инфракрасный датчик.
Разница наверное только в управлении скоростью по шим от 0 до 255.
Пока тестировал все процессы отдельно, все работает. Правда шпиндель через этот регулятор сильно свистит на неполных оборотах.
P.s.: проблему свиста решил увеличением штатной частоты ШИМ ардуины
Здравствуйте Александр, мне лень заходить на ютуб, поэтому напишу сюда.
Как-то приходилось ремонтировать центрифугу на старой работе, когда работал медтехником, там был тоже коллекторник на 220В, и рулил им мосфет, в целом аппарат был неплох, и работал долго, а попал он к нам, в мастерскую потому, что на датчике Холла окислом убился контакт... Я это к чему, почему бы Вам не смотреть в сторону высоковольтного полевика и ШИМ? Это же занимает куда меньше ресурсов чем постоянно ждать переход через ноль и ещё добавлять задержку после него?
К стати, мой проект от части пересекается, на данный момент, с Вашим, но у меня не индуктивная нагрузка, пока что, но в планах есть замахнуться и на неё, просто пока что нету RC снабера, а от индуктивной нагрузки, в моём случае, симистор хаотично открывается когда надо и не надо.
Я это к чему, почему бы Вам не смотреть в сторону высоковольтного полевика и ШИМ?
Если почитаете тему с первой страницы, то именно так я и начинал. Но мои полевики, почему то вылетали один за одним. Может нужен был более мощный, а может нужно было делать драйвер на управление. Незнаю. ответ я так и не нашел. Именно поэтому и перешел на симистор.
В общем, проблема в самом алгоритме стабилизации. Сейчас пробую разные варианты. Удалось снизить порог до 500об.мин.
И к стати, у меня есть в мыслях возложить на отдельный контроллер фазовое управление, я ему буду только по юарт или АЦП подкидывать нужное значение 0-100%, а основной микроконтроллер будет делать всю остальную работу.
Схема примерно эта и была, только без опторазвязки.
HWman пишет:
И к стати, у меня есть в мыслях возложить на отдельный контроллер фазовое управление, я ему буду только по юарт или АЦП подкидывать нужное значение 0-100%, а основной микроконтроллер будет делать всю остальную работу.
Думаю, это лишнее. И одна ардуинка справляется.
Просто управлять симистором мы можем 100 раз в секунду, а импульсов от датчика получаем на 200об\мин получаем всего 40
Схема примерно эта и была, только без опторазвязки.
Опторазвязка нужна, а вдруг что-то пойдёт не так и на затвор полевика пойдёт сетевое напряжение?
Если у Вас была похожая схемотехника странно что полевики вылетали, у центрифуги была похожая схемотехника, там на валу ещё был барабан для пробирок, за счёт этого двигатель останавливался около 20 секунд, и ничего, всё работало. Частоту ШИМ не изменяли? По умолчанию она довольно таки большая, оптотрон может не успевать на ней.
Если у Вас была похожая схемотехника странно что полевики вылетали, у центрифуги была похожая схемотехника, там на валу ещё был барабан для пробирок, за счёт этого двигатель останавливался около 20 секунд, и ничего, всё работало. Частоту ШИМ не изменяли? По умолчанию она довольно таки большая, оптотрон может не успевать на ней.
Частоту уменьшал. Вылетали при малейшей нагрузке на вал. Либо если разгон не плавный. Может слабый мосфет стоял? 10А
Берёт меня большое сомнение, что от пяти вольт, напрямую, можно управлять сколь нибудь заметной мощностью. Не припомню схем (блоков питания, например), где напряжение управления менее 12 В + драйвер по затвору. Не зря это, не зря.
Берёт меня большое сомнение, что от пяти вольт, напрямую, можно управлять сколь нибудь заметной мощностью. Не припомню схем (блоков питания, например), где напряжение управления менее 12 В + драйвер по затвору. Не зря это, не зря.
Полностью с Вами солидарен, драйвер для полевика, особенно высоковольтного нужен 100% при варинте с ШИМ.
Мне кажется что надо юзать IRFP450 + IR2110 для таких целей как у Александра.
Эта схема практически ничем не отличается от той что вы привели несколькими постами выше. Добавлен только драйвер полевика и запитывается низковольтная часть от стабилитрона вместо батарейки. У меня по такой же схеме собрано, там обратной связью и не пахнет, на низких оборотах момента нету.
Эта схема практически ничем не отличается от той что вы привели несколькими постами выше. Добавлен только драйвер полевика и запитывается низковольтная часть от стабилитрона вместо батарейки. У меня по такой же схеме собрано, там обратной связью и не пахнет, на низких оборотах момента нету.
ОС можно прикрутить от таходатчика, а регулировку можно сделать плавнее, увеличив разрядность ШИМ, благо ардуина позволяет до целых 10 бит поднять, а это уже, внимание, 0..1023.
При малых ШИМ никакое повышение его разрядности не добавить момента в мотор. Потому как ШИМ на моторе "интегрируется" и малые значения = малое напряжение на моторе => малый момент мотора. Нужна положительная обратная связь по току и аппаратная, а не "Ардуино".
При малых ШИМ никакое повышение его разрядности не добавить момента в мотор. Потому как ШИМ на моторе "интегрируется" и малые значения = малое напряжение на моторе => малый момент мотора.
Проблема не в " добавить момента" проблема в точности управления моментом при малых оборотах. И именно разрядность ШИМ тут ключевое. Другой вопрос, что значением ШИМ надо управлять грамотно, т.к. при одном и том же значении ШИМ возможно как медленое движение так и останов. Все потому, что момент трения покоя выше чем момент трения медленого движения. И тахометр, или аналогичное, как раз наилучшее решение проблемы.
Arhat109-2 пишет:
Нужна положительная обратная связь по току и аппаратная, а не "Ардуино".
Это вобще нечто трансцендентное. Аппаратную ПОС(!!!) по току должны паять девственицы из бескислородной меди соблюдая направленость проводов.
ПС. Ликбез для использующих слово "момент". В установившемся режиме, т.е. при постоянном числе оборотов (в т.ч и равном 0) момент вращения равен моменту нагрузки. Это 3-ё закон Нютона для вращательного движения. Повышение момента вращения при постоянной нагрузке приводит к повышению числа оборотов и обратно. Момент нагрузки - штука тонкая, зависит от характера нагрузки. Для тележек момента трения покоя при 0 выше чем при малой скорости. Исходя из вышесказаного фразы типа "на низких оборотах момента нету" некоректны.
Задачу стабилизации числа оборотов при неизвестной и переменной нагрузке можно решить только через ОС от числа оборотов (тахометра и т.п.) Стабилизация по току возможна только в узком диапазоне и исключая малые скорости, т.к. ток неоднозначно зависит от частоты.
Господа, о чем Вы?! Что за диспут аналоговый или цифровой на ардуине? При правильной реализации и одинаковой матмодели существенных различий нет. Про тахометр, так выше уже писано, нужен.
Решил поиграться с коллекторным двигателем, замутил на STM32F103 ШИМ в 20 кГц, слепил такую схемку, по классике жанра - из того что было под рукой, а полевиков логического уровня не было, тем более драйвера для обычных мосфетов, я же не буржуй, поэтому взял, старый добрый TIP122, выпаяный непомню откуда, непомню когда. Транзюк в целом неплох, фронты на входе конечно поровнее чем на выходе, но в целом справляется со своей задачей, тем более ток у меня небольшой, 0.1-0.2А, так как я замутил плавный пуск двигателя, типа этого, только транзюк не КТ827 а TIPок.
Тыкнул осциллом, и тут я кажется понял почему у Александра вылетали высоковольтные полевики - при напряжении питания в 36 В выбросы противоЭДС от движка, и диод HER302 уже не помогает, ничего удивительного, частота то большая.
Как можно увидеть на скрине осцилла, выбросы противоЭДС составляют почти в 2 раза больше напряжение, чем питалово, поэтому надо брать детали, с троекратным запасом.
З.Ы. Пробовал ещё ставить в разрыв по плюсу дроссель на 50 мкГ, испульсы противоЭДС пропадают, добавить кондюк, диод и будет DC-DCшка почти готовая.
Я бы для начала подкинул резистор порядка дестка ом последовотально диоду (он похоже действительно не работает) для снижения добротности контура, дающего колебания. Он кстати судя по частоте на индуктивности потока рассеянья.
sany_sch я Вам очень рекомендовал бы отказаться от симмисторного управления в пользу ШИМ, регулировка симмистором это всего лишь диапазон от 7 до 130, а ШИМ можно 0..1023, к тому же освободиться больше ресурсов микроконтроллера, потому как ШИМ аппаратный, минимум математики.
Главное разобраться почему у Вас вылетали транзисторы.
Здравствуйте. Заинтересовала данная тема по симисторному управлению. Вот только проблемма, у мен ардуино мега 2560 а прошивка заточена под мини, не могли бы вы помочь переделать ее под мегу. Вот код.Заранее спасибо)
Ладно попробую начать сам .Я так понимаю что основная проблемма это отсутствие у меги вывода модуля захата ICP1, остальные пины вроде как соответствуют пинам ардуины мини. Как можно реализовать эту функцию в меге??? Хочу сказать сразу что в програмировании я не сильно силен, но стремление огромное)
Вывод - симистор хорошая штука для управления мощной нагрузкой.
Согласен. Но есть небольшие нюансы. Схема сложнее из за отслеживания нуля. скетч сложнее по тойже причине. А на мосфете используем встроенный ШИМ.
И самое важное. На постоенке двигатель мощнее. А это хороший +.
По этой статье http://cxem.net/arduino/arduino71.php собрал диммер. схему слегка изменил:
Я со своим двигателем пока тоже затормазил. Схема схожая. Проблемы в том, что нужны стабильные низкие обороты. При датчике, который даёт 8 импульсов за оборот, достичть стабильности на низких оборотах сложно, нашёл опрический датчик с перфорацией на 36 отверстий по окружности. С 65 герцами париться не стоит, будет работать и на 50 я проверял.
Не претендую на истину, но мне кажется что для управления двигателем лучше просто электронный блок с обратной связью от двигателя и быстрой реакцией. Должно быть как можно проще, а следовательно и надежно. Думаю, что ардуину здесь прикручивать не стоит....ну разве что для украшения.....ну там..режимы...обороты ....ток....цветные лампочки....
Как реализовать управление симистором без функции "Делей"?
Грузит всё особенно на малых оборотах.
01{02// Firing angle calculation : 1 full 50Hz wave =1/50=20ms03// Every zerocrossing thus: (50Hz)-> 10ms (1/2 Cycle) For 60Hz => 8.33ms04// 10ms=10000us05// (10000us - 10us) / 128 = 75 (Approx) For 60Hz =>6506intdimtime = (75*dimming);// For 60Hz =>6507delayMicroseconds(dimtime);// Off cycle08digitalWrite(AC_LOAD, HIGH);// triac firing09delayMicroseconds(10);// triac On propogation delay (for 60Hz use 8.33)10digitalWrite(AC_LOAD, LOW);// triac Off11}Как реализовать управление симистором без функции "Делей"?
у меня такой код без делая. поковыряйся может поможет:
001// TRIAC002#define triac_control 12 // Triac control - pin003#define open_loop 13 // open loop control (no PID)004//RPM control005#define sensorPin A1 // potentiometer or MACH3 - pin006007//Power008#define powerOn 4 // manual motor switch - pin009010//Zero Detect011#define zero_detect 2 //Zero detect - pin012// when using values in the main routine and IRQ routine must be volatile value013volatilebytezero_byte = LOW;// declare IRQ flag014// HIGH = 1, LOW = 0015016// HALL SENSOR017#define hallsensor 3 // hall or optical sensor pin018#define hallsensor2 A4 // to check signal on hall or optical sensor pin019unsignedintrpmcount;020unsignedintrpm;021unsignedlongtimeold;022unsignedlongtime1;023024//LCD025//LiquidCrystal::LiquidCrystal(rs, enable, d0, d1, d2, d3)026#include <Wire.h>027#include <LiquidCrystal.h>028LiquidCrystal lcd(5, 6, 7, 8, 9, 10);029030//INTERRUPT031#include <avr/io.h>032#include <avr/interrupt.h>033#define PULSE 24 // pulse length on triac control pin034//in timer cycles (1/64 prescalar=> 4us per cycle=>96us)035// PID036#include <PID_v1.h>037038//Define Variables we'll be connecting to039doubleSetpoint, Input, Output;040041//Define the aggressive and conservative Tuning Parameters042//double consKp=4, consKi=0.2, consKd=1;043//double consKp=0.4, consKi=0.001, consKd=1;044//double consKp=4, consKi=0.2, consKd=1;045//double consKp=1, consKi=0.4, consKd=0.01; //100% work046//double consKp=0.4, consKi=0.001, consKd=1;047doubleconsKp=1, consKi=0.4, consKd=0.01;048049//Specify the links and initial tuning parameters050PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, consKp, consKi, consKd, DIRECT);051intsensorValue=0;052unsignedintanalogValue=0;053unsignedintdelayValue=8000;054unsignedintrpmmin = 6000;// Minimum and max rpm for the motor055unsignedintrpmmax = 35000;056unsignedintanalogmin = 1;// analogmin and analogmax are the range of delay057unsignedintanalogmax = 1023;// time and fot each motor must be determined empirically058059voidsetup() {060061//Triac control setup062pinMode(triac_control, OUTPUT);063digitalWrite(triac_control, 0);// triac and LED off064pinMode(open_loop, INPUT);065digitalWrite(open_loop, 1);066//Power switch067pinMode(powerOn, INPUT);068digitalWrite(powerOn, 1);// pull up on069//Zero detect070pinMode(zero_detect, INPUT);071digitalWrite(zero_detect, 1);// pull up on072attachInterrupt(0, zero_fun, FALLING);// interrupt 0 digital pin 2 connected ZC circuit073// Hall sensor074pinMode(hallsensor2, INPUT);075pinMode(hallsensor, INPUT);076digitalWrite(hallsensor, 1);// pull up on077attachInterrupt(1, rpm_fun, FALLING);// interrupt 1 digital pin 3 connected hall sensor078rpmcount = 0;079rpm = 0;080timeold = 0;081// LCD detect082lcd.begin(16,2);// initialize the lcd083lcd.home ();// go home084lcd.print(" Hello ");085lcd.setCursor ( 0, 1 );// go to the next line086lcd.print (" GOOD LUCK ");087delay(1000);088lcd.clear();089090// set up TIMER1091OCR1A = 100;//initialize the comparator092TIMSK1 = 0x03;//enable comparator A and overflow interrupts093TCCR1A = 0x00;//timer control registers set for094TCCR1B = 0x00;//normal operation, timer disabled095// Serial.begin(9600);096//PID097Input = rpm;098Setpoint = analogValue;099//turn the PID on100myPID.SetMode(AUTOMATIC);101myPID.SetOutputLimits(analogmin,analogmax);//usage of this parameters instead of102// rpmmin and rpmmax lets use only one mapping103// in PID104}105voidloop()106{107//motor switch and indicator = ON/OFF108if(!digitalRead(powerOn))// manual or by PC109{110// digitalWrite(powerIndicator, 1);111zero_byte=HIGH;112113///////////////RPM counter ///////////////////114//////////////////////////////////////////////////////////////115if((millis()-timeold) >= 250)116{117//Update RPM every 250 millis, increase this for better RPM resolution,118//decrease for faster update119//rpm = 60*1000/(millis() - timeold)*rpmcount;120unsignedlongtime = millis() - timeold;121floattime_in_sec = (float)time / 1000;122floatimpuls_time = (float)rpmcount / time_in_sec;123rpm = (int)impuls_time*60;124rpmcount = 0;//reset125timeold = millis();//reset time126127}128//#######################PID ###############################129//##########################################################130analogValue = analogRead(sensorPin);131intanalogLevel = map(analogValue,23,833, analogmin,analogmax);132//here we convert the voltage on pot to delay value133// 23-833 is the range of voltages that I got from my pot (in 0-1023 scale)134analogValue = analogLevel;135136if(digitalRead(open_loop)==1)137{ Input = map(rpm, rpmmin,rpmmax,analogmin,analogmax);138// Here we put correspondance between rpm and delay values)139Setpoint = analogValue;140myPID.Compute();141analogValue = Output;142}143analogValue = analogmax-analogValue+analogmin;144// this inverts the delay values- higher rpm corrsponds to shorter delay times.145if(analogValue > analogmax)146{analogValue = analogmax;}147if(analogValue < analogmin)148{analogValue = analogmin;}149delayValue=analogValue;// we need this as during a cycle of PID150//calculations analogvalue changes several times151//??????????????????TRIAC delay control ???????????????????152153OCR1A = delayValue/4;154155//**************indicator ************************156157if(rpm < 10)158{159lcd.setCursor ( 0, 0 );160lcd.print(" ");161lcd.print (rpm);}162if(10<= rpm && rpm < 100)163{164lcd.setCursor ( 0, 0 );165lcd.print(" ");166lcd.print (rpm);}167if(100<= rpm &&rpm < 1000)168{169lcd.setCursor ( 0, 0 );170lcd.print(" ");171lcd.print (rpm); }172if(1000<= rpm && rpm < 10000)173{174lcd.setCursor ( 0, 0 );175lcd.print(" ");176lcd.print (rpm);177}178if(10000<= rpm)179{180lcd.setCursor ( 0, 0 );181lcd.print (rpm);}182lcd.setCursor ( 7, 0 );183lcd.print ("RPM");184//////// output power indicator ///////////////////////////////185// max power 13 bars min power bars186lcd.setCursor ( 0, 1 );187lcd.print(" ");188lcd.setCursor ( 0, 1 );189intLevel = map(delayValue,analogmin,analogmax, 13, 0);190// if the array element's index is less than ledLevel,191// turn the pin for this element on:192for(intbar = 0; bar < 13; bar++) {193if(bar < Level) {lcd.print(0);}194}195}196else197// when motor is OFF, the display allows to check the input of Hall sensor198//(or optical level)199{200// digitalWrite(powerIndicator, 0);201zero_byte=LOW;202if(millis()-time1 >=10)203{ sensorValue = analogRead(hallsensor2);204//lcd.setCursor ( 0, 1 );205//lcd.print(" ");206lcd.clear();207lcd.setCursor ( 0, 1 );208intsensLevel = map(sensorValue,20,1000, 0, 13);209// values 20,1000 is the output voltage range of sensor in 0-1023 scale (0-5V),210// change them according to your sensor's output211for(intsbar = 0; sbar < 13; sbar++) {212if(sbar < sensLevel) { lcd.print(0);}213}214time1=millis();215}216}217}// end of loop218//Interrupt Service Routines219220ISR(TIMER1_COMPA_vect)//comparator match221{ digitalWrite(triac_control, 1);//triac on;222TCNT1 = 65536-PULSE;//trigger pulse width = PULSE223}224ISR(TIMER1_OVF_vect)//timer1 overflow225{226digitalWrite(triac_control, 0);//turn off triac gate227TCCR1B = 0x00;//disable timer stop unintended triggers228}229230voidzero_fun()//zero detect231{if(zero_byte)232{ TCCR1B=0x03;//start timer with divide by 64 input233TCNT1 = 0;//reset timer - count from zero234}235}236237voidrpm_fun()238{239rpmcount++;240//Each rotation, this interrupt function is run241}у меня такой код без делая. поковыряйся может поможет:
Спасибо. "ковырялся" и так, и с переводчиком....
Вобщем мозгов у меня не хватило. Даже не до конца понял что куда подключать. Буду признатеен если пояснишь на "великом и могучем".
Но методом проб и ошибок написл своё.
потенциометр на А0, Холл на пин 8 , Зерро на пин 2, управление симистором на пин 3. Дисплей - 4,5,6,7,9,10
Дал 0,5 процента погрешности в каждую сторону от требуемых оборотов. С 1000 об /мин держит вполне сносно. Дальше - лучше. Понимаю, что очень коряво, но довольный как удав.
Пока без всяких "плюшек". на экран вывел время задержки от нуля, нужные обороты от потенциометра, паследние показания оборотов датчика и средние обороты. Хотя средние не очень нравятся. На мой взгляд ошибочны.
001#include <LiquidCrystal.h> // библиотека экрана002003LiquidCrystal lcd( 4, 5, 6, 7,9,10);// пины экрана004005intAC_LOAD = 3;// пин управления симистором006007volatileintdimming = 130;// время задержки от нуля 7 = максимально, 128 = минимально008volatileinti = 0;// переменная для уменьшения времени задержки.009010volatile unsignedlongtime;// время в микросекундах срабатывания датчика нуля011unsignedlongtims;// переменная показаний времени012013unsignedlongcurrentTime;//временные переменные для таймера экрана014unsignedlongloopTime;015016intobMax = 8000;//ввести максимальные обороты017intobMin = 200;//ввести минимальные обороты018floatkImp = 12;//ввести кол-во импульсов на 1 оборот019020volatileintholl = 0;//переменная срабатываня датчика021volatileintprOb = 0;//предвар реальн обороты022volatileintrOb = 0;// реальные обороты023024volatileintzicls = 0;// кол-во циклов для средних оборотов.025volatile unsignedlongsp = 0;//переменная суммы оборотов/мин.026027volatile unsignedintint_tic;//переменные для подсчёта времени между импульсами.028volatile unsignedlongtic;029030031voidsetup()032{033pinMode(AC_LOAD, OUTPUT);// назначаем выходом034attachInterrupt(0, zero_crosss_int, RISING);// прерывание по пину 2035036lcd.begin(16, 2);//дисплей 16символов 2строчки037lcd.setCursor(0,0);038039lcd.write("R:");//в верхней строке выводим время задержки040041lcd.setCursor(0,1);042043lcd.write("t:");// В нижней выводим показания датчика044045lcd.setCursor(7,0);046047lcd.write("S:");//в верхней строке будем выводить требуемые обороты048049lcd.setCursor(7,1);050051lcd.write("S:");// В нижней выводим фактичесские обороты052053pinMode (8,INPUT);// вход сигнала ICP( №8 only для atmega328)054//настройка 16 бит таймера-счётчика 1055TCCR1B = 0; TCCR1A = 0; TCNT1 = 0;056TIMSK1 = (1<<ICIE1)|(1<<TOIE1);//создавать прерывание от сигнала на пине ICP1057TCCR1B = (1<<ICNC1)|(1<<ICES1)|(1<<CS10);//div 1058}059060ISR (TIMER1_CAPT_vect) {//прерывание захвата сигнала на входе ICP1061tic= ((uint32_t)int_tic<<16)|TCNT1 ;//подсчёт тиков062ICR1=0; int_tic=0; TCNT1=0;063holl =holl+ 1;}// после каждого срабатывания датчика холл+1064065ISR (TIMER1_OVF_vect) {//прерывание для счёта по переполнению uint066int_tic++;//считать переполнения через 65536 тактов067if(int_tic > 50) {tic=0; int_tic=0;}//если на входе пусто более 1/5 секунды068}//то обнулить счётчики069070// the interrupt function must take no parameters and return nothing071voidzero_crosss_int()// function to be fired at the zero crossing to dim the light072{073time = micros();074075}076077voidloop() {078079080intval = analogRead(A0);081intpR =map(val, 0, 1023, obMin, obMax);//Приводим показания регулятора к минимальным и максимальным оборотам082083prOb = 60000000/((tic * 0.0625 )*kImp);//Высчитываем обороты по показаниям датчика084if( prOb >= 0){//проверяем на соответствие.085rOb = prOb ;//если нормально, записываем в переменную086087}088else{}089if(val > 0){// если регулятор больше 0090if( holl>=1){// если сработал датчик091092093if( rOb < ( pR-pR/200)){//если реальные обороты меньше нужных - 0,5%094i= pR / rOb*3 ;// просчитываем на сколько увеличим управление симистором.095i = constrain(i,1,5) ;// ограничиваем результат от 1 до 5096dimming = dimming-i ;//меняем время задержки на полученное значение097holl = 0;// обнуляем срабатывание датчика098}099else{}100101if( rOb > ( pR+pR/200)){//если реальные обороты больше нужнх + 0,5%102103dimming =dimming+10 ;// время задержки увеличиваем на 10104dimming = constrain(dimming,7,110) ;// и ограничиваем от 7 до 110105holl = 0;// обнуляем срабатывание датчика.106}107else{}108}109else{}110111if(tic ==0){// если двигатель не вращается112dimming = 100 ;// время задержки = 100 подбираем опытным путём113}114else{}115116}117else{118dimming =130;//Если регулятор на 0 то время задержки 130119}120121dimming = constrain(dimming,7,130) ;// Следим чтоб время задержки было не меньше 7 и не больше 130122intdimtime = (75*dimming);// For 60Hz =>65123tims = micros();// считываем время, прошедшее с момента запуска программы124if(tims >= (time + dimtime)){//если время больше или равно времени срабатывания нуля + время задержки125126digitalWrite(AC_LOAD, HIGH);// открываем симистор127delayMicroseconds(10);// задержка 10 микросекунд (для 60Hz = 8.33)128digitalWrite(AC_LOAD, LOW);// выключаем сигнал на симистор.129}130else{}131132sp = sp + rOb;//суммируем обороты для средних показаний133zicls = zicls + 1 ;//считаем кол -во циклов134135136// Для вывода значений на дисплей 1 раз в секунду137138currentTime = millis();// считываем время, прошедшее с момента запуска программы139if(currentTime >= (loopTime + 1000)){// сравниваем текущий таймер с переменной loopTime + 1 секунда140141lcd.setCursor(2,1);142lcd.print(prOb);143lcd.print(" ");// выводим показания датчика144145lcd.setCursor(2,0);146lcd.print(dimming);147lcd.print(" ");// выводим время задержки на экран.148149lcd.setCursor(9,0);150lcd.print(pR);151lcd.print(" ");// выводим нужные обороты на экран.152153lcd.setCursor(9,1);154155lcd.print (sp/zicls);// выводим средние обороты на экран.156lcd.print(" ");157158159sp = 0;//обнуляем переменная суммы оборотов/мин.160zicls = 0;// обнуляем количество циклов.161loopTime = currentTime;// в loopTime записываем новое значение162}163}Посмотрите пожалуйста кто знает: http://www.mopedist.ru/blogs/raznye-poleznjashki/upravlenie-kolektornym-dvigatelem-u2010b.html
Правильно я понимаю что эта схема только для коллекторных двигателей работающих от АС напряжения или можно сделать и для ДС?
Вот тут уже реализованный проект на ардуине с пид регулятором http://bascom.at.ua/publ/simistornyj_pid_reguljator/1-1-0-128
Снова приветствую всех участников темы, и всех с наступающими праздниками.
Появилось свободное врямя, и я снова вернулся к регулятору. Но что то у меня, впрочем как всегда, не идёт.
Решил подойти к вопросу с другой стороны. Алгоритм такой: Есть нужные нам обороты, например 1000об\мин. даём "зазор" например 5% в одну и в другую сторону. поручается от 950 до 1050 об\мин. Этот промежуток приравниваем к управлению симистором. 950 и ниже - полностью открыт, 1050 и выше - закрыт. Всё что в середине это промежуточные значения. При таком алгоритме обороты должны стабилизироваться в этом диапазоне в зависимости от нагрузки.
Реализация , на мой взгляд, должна быть такая:
float ko = pR/rOb; //делим нужные нам обороты на реальные это коэфициент. если обороты равны, получаем 1, если реальные больше, то от 0 до 1. если меньше то от 1 и выше. Нас интересует число с 4 цифры после запятой.
long ai = ko * 10000; //приводим коэфициент к целому положительному числу.
int g =map(ai, 10500, 9500, 7, 130); //задаём значение симистора от7-открыт до 130-закрыт исходя из полученного числа.
Кажется, всё просто. но почему то не работает. Тоесть работает, но только без промежуточных значений. ВКЛ или ВЫКЛ. Ошибка в самой первой строке. выводил значения на экран, либо 1, либо 0. После запятой 00 и всё.
Что не правильно?
Скорее всего pR и rOb являются целочисленными. В такой ситуации компилятор будет отдавать тоже целочисленные. Для перехода на дроби там нужно каккой-то толи префикс, то ли в конце что-то добавить. Еще не настолько хорошо знаю С.
Спасибо. Но я уже сумел всё исправить и записал всё одной строкой.:
int g =map(rOb, pR*0.95, pR*1.05, ogr, 130);
Если обороты больше 1000, работает хорошо. А меньше - плохо.
И рывки какието посторонние.
Здесь все зависит от дискретности датчика. Если у вас один такт на оборот (один датчик в месте по кругу вращения), то обратная связь может сильно запаздывать. Для более плавной регулировки на низких оборотах придется увеличить число датчиков для увеличения числа отсчетов. Бесконечно понижать число оборотов все равно не получится и думаю примерно на 400-500 оборотах в минуту наступит предел для понижения уже из-за импульсов ускорения и понижения мощности.
На один оборот приходится 12 импульсов. Уже не так мало. 400-500 об\мин. меня бы устроило.
Обороты считаются на каждом импульсе или усредненно по нескольким?
И еще можно при оборотах скажем ниже 1500 подавать не полный импульс на разгон, а половинный (по ШИМ например) чтобы не было резкого скачка ускорения.
Обороты считаем на каждом импульсе.
Симистор ограничен исходя из оборотов.
Тоже интересна данная тема.
Есть шпиндель 300w 48В, ШИМ регулятор как на фото и инфракрасный датчик.
Разница наверное только в управлении скоростью по шим от 0 до 255.
Пока тестировал все процессы отдельно, все работает. Правда шпиндель через этот регулятор сильно свистит на неполных оборотах.
P.s.: проблему свиста решил увеличением штатной частоты ШИМ ардуины
Обороты считаем на каждом импульсе.
Симистор ограничен исходя из оборотов.
Здравствуйте Александр, мне лень заходить на ютуб, поэтому напишу сюда.
Как-то приходилось ремонтировать центрифугу на старой работе, когда работал медтехником, там был тоже коллекторник на 220В, и рулил им мосфет, в целом аппарат был неплох, и работал долго, а попал он к нам, в мастерскую потому, что на датчике Холла окислом убился контакт... Я это к чему, почему бы Вам не смотреть в сторону высоковольтного полевика и ШИМ? Это же занимает куда меньше ресурсов чем постоянно ждать переход через ноль и ещё добавлять задержку после него?
К стати, мой проект от части пересекается, на данный момент, с Вашим, но у меня не индуктивная нагрузка, пока что, но в планах есть замахнуться и на неё, просто пока что нету RC снабера, а от индуктивной нагрузки, в моём случае, симистор хаотично открывается когда надо и не надо.
P.S. Можно ускорить АЦП, пример тут https://geektimes.ru/post/255744/ тем самым поднять немного общую производительность.
P.P.S. Ешё можно не использовать много раз функцию lcd.print а формировать вывод при помощи sprintf_P http://arduino.ru/forum/programmirovanie/vyvod-na-lcd-teksta-i-dannykh-v-odnoi-stroke#comment-62647
Я это к чему, почему бы Вам не смотреть в сторону высоковольтного полевика и ШИМ?
Если почитаете тему с первой страницы, то именно так я и начинал. Но мои полевики, почему то вылетали один за одним. Может нужен был более мощный, а может нужно было делать драйвер на управление. Незнаю. ответ я так и не нашел. Именно поэтому и перешел на симистор.
В общем, проблема в самом алгоритме стабилизации. Сейчас пробую разные варианты. Удалось снизить порог до 500об.мин.
За советы спасибо. Буду пробовать.
Вот, мне нравится эта схемотехника:
(с) http://arduino.ru/forum/apparatnye-voprosy/upravlenie-tokarnym-stankom#comment-30941
Только главное частоту ШИМ не задерать выше 1к Гц, оптотрон может несправляться и полевику мало непокажется. Вообще в идеале 50-100 Гц.
И к стати, у меня есть в мыслях возложить на отдельный контроллер фазовое управление, я ему буду только по юарт или АЦП подкидывать нужное значение 0-100%, а основной микроконтроллер будет делать всю остальную работу.
Схема примерно эта и была, только без опторазвязки.
И к стати, у меня есть в мыслях возложить на отдельный контроллер фазовое управление, я ему буду только по юарт или АЦП подкидывать нужное значение 0-100%, а основной микроконтроллер будет делать всю остальную работу.
Думаю, это лишнее. И одна ардуинка справляется.
Просто управлять симистором мы можем 100 раз в секунду, а импульсов от датчика получаем на 200об\мин получаем всего 40
Схема примерно эта и была, только без опторазвязки.
Опторазвязка нужна, а вдруг что-то пойдёт не так и на затвор полевика пойдёт сетевое напряжение?
Если у Вас была похожая схемотехника странно что полевики вылетали, у центрифуги была похожая схемотехника, там на валу ещё был барабан для пробирок, за счёт этого двигатель останавливался около 20 секунд, и ничего, всё работало. Частоту ШИМ не изменяли? По умолчанию она довольно таки большая, оптотрон может не успевать на ней.
Если у Вас была похожая схемотехника странно что полевики вылетали, у центрифуги была похожая схемотехника, там на валу ещё был барабан для пробирок, за счёт этого двигатель останавливался около 20 секунд, и ничего, всё работало. Частоту ШИМ не изменяли? По умолчанию она довольно таки большая, оптотрон может не успевать на ней.
Частоту уменьшал. Вылетали при малейшей нагрузке на вал. Либо если разгон не плавный. Может слабый мосфет стоял? 10А
Думаю, это лишнее. И одна ардуинка справляется.
Согласен, это быстрое решение, мне просто лень переписывать код на Си.
Схема примерно эта и была, только без опторазвязки.
Вы же в курсе что ВВ полевику надо около 9-ти вольт на затвор чтобы тот полностью, а не частично, открывался?
Схема примерно эта и была, только без опторазвязки.
Вы же в курсе что ВВ полевику надо около 9-ти вольт на затвор чтобы тот полностью, а не частично, открывался?
Выбирал цифровой, чтоб 5 вольт на управлении. 10nk60zfp
Выбирал цифровой, чтоб 5 вольт на управлении. 10nk60zfp
Да, симмистор получается самый простой вариант, но ведь двигатель это индуктивная нагрузка, от неё симмистору будет не очень хорошо.
Берёт меня большое сомнение, что от пяти вольт, напрямую, можно управлять сколь нибудь заметной мощностью. Не припомню схем (блоков питания, например), где напряжение управления менее 12 В + драйвер по затвору. Не зря это, не зря.
Берёт меня большое сомнение, что от пяти вольт, напрямую, можно управлять сколь нибудь заметной мощностью. Не припомню схем (блоков питания, например), где напряжение управления менее 12 В + драйвер по затвору. Не зря это, не зря.
Полностью с Вами солидарен, драйвер для полевика, особенно высоковольтного нужен 100% при варинте с ШИМ.
Мне кажется что надо юзать IRFP450 + IR2110 для таких целей как у Александра.
А вот и то, о чём я говорил I2C диммер на базе ATtiny85
http://arduino.ru/forum/programmirovanie/attiny85-i-preryvanie#comment-2...
Вот некоторый результат на ПИД-регуляторе. может кто подскажет как правильно подобрать коэффициенты.
https://youtu.be/kf4bfDD_nDc
Похоже вот так выглядит правильная регулировка при помощи ШИМ.
Эта схема практически ничем не отличается от той что вы привели несколькими постами выше. Добавлен только драйвер полевика и запитывается низковольтная часть от стабилитрона вместо батарейки. У меня по такой же схеме собрано, там обратной связью и не пахнет, на низких оборотах момента нету.
Эта схема практически ничем не отличается от той что вы привели несколькими постами выше. Добавлен только драйвер полевика и запитывается низковольтная часть от стабилитрона вместо батарейки. У меня по такой же схеме собрано, там обратной связью и не пахнет, на низких оборотах момента нету.
ОС можно прикрутить от таходатчика, а регулировку можно сделать плавнее, увеличив разрядность ШИМ, благо ардуина позволяет до целых 10 бит поднять, а это уже, внимание, 0..1023.
И к тому же освободится немного ресурсов, вообщем ШИМ наше всё.
При малых ШИМ никакое повышение его разрядности не добавить момента в мотор. Потому как ШИМ на моторе "интегрируется" и малые значения = малое напряжение на моторе => малый момент мотора. Нужна положительная обратная связь по току и аппаратная, а не "Ардуино".
Есть библия по следящим электроприводам, она правда по аналоговым, но формульная часть присутствует везде
При малых ШИМ никакое повышение его разрядности не добавить момента в мотор. Потому как ШИМ на моторе "интегрируется" и малые значения = малое напряжение на моторе => малый момент мотора.
Проблема не в " добавить момента" проблема в точности управления моментом при малых оборотах. И именно разрядность ШИМ тут ключевое. Другой вопрос, что значением ШИМ надо управлять грамотно, т.к. при одном и том же значении ШИМ возможно как медленое движение так и останов. Все потому, что момент трения покоя выше чем момент трения медленого движения. И тахометр, или аналогичное, как раз наилучшее решение проблемы.
Нужна положительная обратная связь по току и аппаратная, а не "Ардуино".
ПС. Ликбез для использующих слово "момент". В установившемся режиме, т.е. при постоянном числе оборотов (в т.ч и равном 0) момент вращения равен моменту нагрузки. Это 3-ё закон Нютона для вращательного движения. Повышение момента вращения при постоянной нагрузке приводит к повышению числа оборотов и обратно. Момент нагрузки - штука тонкая, зависит от характера нагрузки. Для тележек момента трения покоя при 0 выше чем при малой скорости. Исходя из вышесказаного фразы типа "на низких оборотах момента нету" некоректны.
Задачу стабилизации числа оборотов при неизвестной и переменной нагрузке можно решить только через ОС от числа оборотов (тахометра и т.п.) Стабилизация по току возможна только в узком диапазоне и исключая малые скорости, т.к. ток неоднозначно зависит от частоты.
В аналоговых использовался тахометр )))
Господа, о чем Вы?! Что за диспут аналоговый или цифровой на ардуине? При правильной реализации и одинаковой матмодели существенных различий нет. Про тахометр, так выше уже писано, нужен.
Решил поиграться с коллекторным двигателем, замутил на STM32F103 ШИМ в 20 кГц, слепил такую схемку, по классике жанра - из того что было под рукой, а полевиков логического уровня не было, тем более драйвера для обычных мосфетов, я же не буржуй, поэтому взял, старый добрый TIP122, выпаяный непомню откуда, непомню когда. Транзюк в целом неплох, фронты на входе конечно поровнее чем на выходе, но в целом справляется со своей задачей, тем более ток у меня небольшой, 0.1-0.2А, так как я замутил плавный пуск двигателя, типа этого, только транзюк не КТ827 а TIPок.
Тыкнул осциллом, и тут я кажется понял почему у Александра вылетали высоковольтные полевики - при напряжении питания в 36 В выбросы противоЭДС от движка, и диод HER302 уже не помогает, ничего удивительного, частота то большая.
Как можно увидеть на скрине осцилла, выбросы противоЭДС составляют почти в 2 раза больше напряжение, чем питалово, поэтому надо брать детали, с троекратным запасом.
З.Ы. Пробовал ещё ставить в разрыв по плюсу дроссель на 50 мкГ, испульсы противоЭДС пропадают, добавить кондюк, диод и будет DC-DCшка почти готовая.
а диодом коллектор-эмиттер выходного зашунтировать не пробовали? (как в составном)
Я бы для начала подкинул резистор порядка дестка ом последовотально диоду (он похоже действительно не работает) для снижения добротности контура, дающего колебания. Он кстати судя по частоте на индуктивности потока рассеянья.
Возможно проблема в том, что компоненты у меня все БУ, но я проверил диод мультиметром, он адекватно "звониться".
а диодом коллектор-эмиттер выходного зашунтировать не пробовали? (как в составном)
А зачем? Составной транзистор же имеет.
sany_sch я Вам очень рекомендовал бы отказаться от симмисторного управления в пользу ШИМ, регулировка симмистором это всего лишь диапазон от 7 до 130, а ШИМ можно 0..1023, к тому же освободиться больше ресурсов микроконтроллера, потому как ШИМ аппаратный, минимум математики.
Главное разобраться почему у Вас вылетали транзисторы.
https://www.youtube.com/watch?v=MuyDereKrp8
Он я у себя в группе даже опрос сделал по этому поводу. Большинство согласны что ШИМ лучше.
Здравствуйте. Заинтересовала данная тема по симисторному управлению. Вот только проблемма, у мен ардуино мега 2560 а прошивка заточена под мини, не могли бы вы помочь переделать ее под мегу. Вот код.Заранее спасибо)
001intobMin = 200;//ввести минимальные обороты002intobMax = 9000;//ввести максимальные обороты003intkImp = 120;//ввести кол-во импульсов на 10 оборотов004intminzn = 115;// минимальное значение симмистора на котором начинается вращение.005intogrmin = 70 ;// ограничение симистора на минимальных оборотах.006intmindimming = 80;//значение симистора при закллинившем станке (первоначальный импульс)007intdopusk = 200 ;//допуск оборотов в минус и плюс008intrazgon = 50;//переменная разгона 1 - 100009010011#include <LiquidCrystal.h> // библиотека экрана012013LiquidCrystal lcd( 9, 10, 4, 5, 6, 7);// пины экрана014015intAC_LOAD = 3;// пин управления симистором016volatileintdimming = 130;// время задержки от нуля 7 = максимально, 130 = минимально017volatile unsignedlongtime;// время в микросекундах срабатывания датчика нуля018unsignedlongtims;// переменная показаний времени019020unsignedlongcurrentTime;//временные переменные для таймера экрана021unsignedlongloopTime;022023intholl = 0;//переменная срабатываня датчика024intpR;// показания регулятора025intpRR;// переменная для расчёта.026intogr ;//переменная ограничений симистора натекущих оборотах027volatileintsp = 0;//переменная суммы срабатываний датчика028volatileintprOb ;//предвар реальн обороты029volatileintrOb ;// реальные обороты030031volatile unsignedintint_tic;//переменные для подсчёта времени между импульсами.032volatile unsignedlongtic;033volatileintt = 0;//минимальное время импульсов +1034intval ;035voidsetup()036{037pRR = obMin;038t = (15000 / ( obMin * (kImp / 10))) * 2;//высчитываем минимальное время импульсов +1039pinMode(AC_LOAD, OUTPUT);// назначаем выходом040attachInterrupt(0, zero_crosss_int, RISING);// прерывание по пину 2041042lcd.begin(16, 2);//дисплей 16символов 2строчки043lcd.setCursor(0, 0);044045lcd.write("R:");//в верхней строке выводим время задержки046047lcd.setCursor(0, 1);048049lcd.write("t:");// В нижней выводим показания датчика050051lcd.setCursor(8, 0);052053lcd.write("S:");//в верхней строке будем выводить требуемые обороты054055lcd.setCursor(8, 1);056057lcd.write("S:");// В нижней выводим фактичесские обороты058059060pinMode (8, INPUT);// вход сигнала ICP( №8 only для atmega328)061//настройка 16 бит таймера-счётчика 1062TCCR1B = 0; TCCR1A = 0; TCNT1 = 0;063TIMSK1 = (1 << ICIE1) | (1 << TOIE1);//создавать прерывание от сигнала на пине ICP1064TCCR1B = (1 << ICNC1) | (1 << ICES1) | (1 << CS10);//div 1065066}067068ISR (TIMER1_CAPT_vect) {//прерывание захвата сигнала на входе ICP1069tic = ((uint32_t)int_tic << 16) | ICR1 ;//подсчёт тиков070ICR1 = 0; int_tic = 0; TCNT1 = 0;071sp = sp + 1 ;// для подсчёта оборотов в минуту.072holl = holl + 1;073}// после каждого срабатывания датчика холл+1074075076ISR (TIMER1_OVF_vect) {//прерывание для счёта по переполнению uint077int_tic++;//считать переполнения через 65536 тактов078if(int_tic > t) {079tic = 0;//если на входе пусто более минимального времени то обнулить счётчики080int_tic = 0;081}082if(int_tic > 500) {083dimming = 130;// если стоим 2 секунды, то сбрасываем напряжение.084}085}086087// the interrupt function must take no parameters and return nothing088voidzero_crosss_int()// function to be fired at the zero crossing to dim the light089{090time = micros();091092}093094voidloop() {095096097val = analogRead(A0);098pR = map(val, 0, 1023, obMin, obMax);//Приводим показания регулятора к минимальным и максимальным оборотам099100if(val > 0) {// если регулятор больше 0101if( holl >= 1) {// если сработал датчик102prOb = 60000000 / ((tic * 0.0625 ) * kImp / 10);//Высчитываем обороты по показаниям датчика103if( prOb >= 0) {//проверяем на соответствие.104rOb = prOb ;//если нормально, записываем в реальные обороты105106}107if( rOb < pR ) {//сверяем показания регулятора и реальные обороты108intfff = pR - rOb;//узнаём разницу между оборотами109intpRu = map(fff, 1, obMax, 1, razgon);//исходя из разницы и разгона высчитываем на сколько увеличить переменную для расчёта110pRR = pRR + pRu ;//увеличиваем переменную расчёта111}112if( pR < (rOb - 20) ) {//сверяем показания регулятора и реальные обороты113intfff = rOb - 20 - pR;//узнаём разницу между оборотами114intpRu = map(fff, 1, obMax, 1, razgon);//исходя из разницы и разгона высчитываем на сколько уменьшить переменную для расчёта115pRR = pRR - pRu ;//увеличиваем переменную расчёта116}117pRR = constrain(pRR, (pR / 2), obMax);//задаём пределы переменной для расчёта.118ogr = map(val, 0, 1023, ogrmin, 7);//исходя из показаний регулятора узнаём на сколько может быть открыт симистор.119120dimming = map(rOb, (pRR - dopusk), (pRR + dopusk), ogr, minzn);//рассчитываем управление симистором.121holl = 0;// обнуляем срабатывание датчика122}123124if(tic == 0) {// если двигатель не вращается125dimming = mindimming ;// время задержки равно первоначальному импульсу126}127dimming = constrain(dimming, ogr, minzn) ;// Следим чтоб время задержки было не меньше ограничения и не больше минимального значения128}129else{130dimming = 130;//Если регулятор на 0 то время задержки 130131pRR = obMin;132}133134135intdimtime = (75 * dimming);// For 60Hz =>65136tims = micros();// считываем время, прошедшее с момента запуска программы137if(tims >= (time + dimtime)) {//если время больше или равно времени срабатывания нуля + время задержки138139digitalWrite(AC_LOAD, HIGH);// открываем симистор140delayMicroseconds(10);// задержка 10 микросекунд (для 60Hz = 8.33)141digitalWrite(AC_LOAD, LOW);// выключаем сигнал на симистор.142}143else{}144145146147148// Для вывода значений на дисплей 2 раз в секунду149150currentTime = millis();// считываем время, прошедшее с момента запуска программы151if(currentTime >= (loopTime + 500)) {// сравниваем текущий таймер с переменной loopTime + 0,5 секунд152153// выводим показания датчика154155lcd.setCursor(2, 0);156lcd.print(dimming );157lcd.print(" ");// выводим время задержки на экран.158159lcd.setCursor(2, 1);160lcd.print(val );161lcd.print(" ");// выводим нужные обороты на экран.162163lcd.setCursor(10, 0);164lcd.print(map(val, 0, 1023, obMin, obMax));165lcd.print(" ");// выводим нужные обороты на экран.166167lcd.setCursor(10, 1);168169lcd.print (sp * (1200 / kImp));// выводим средние обороты на экран.170lcd.print(" ");171sp = 0;172loopTime = currentTime;// в loopTime записываем новое значение173}174}Ладно попробую начать сам .Я так понимаю что основная проблемма это отсутствие у меги вывода модуля захата ICP1, остальные пины вроде как соответствуют пинам ардуины мини. Как можно реализовать эту функцию в меге??? Хочу сказать сразу что в програмировании я не сильно силен, но стремление огромное)