Tank-bot

Пнд, 17/10/2011 - 17:21

#1

leshak

Offline

Зарегистрирован: 29.09.2011

>Если кому интересно

Да как вы могли предположить, что на таком сайте не найдется хотя-бы одного человека которому будет интерестно?

Конечно интерестно.

А аккумы заряжаются где-то снаружи или могут "прямо на месте"?

А по поводу проекта: однозначно "браво"!

Пт, 18/05/2012 - 19:12

#2

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

Аккумы заряжаются внешним зарядником (потому сверху и стоят).

Просто на плате уже особо места не было , что бы ставить , какой нибудь , lm317 для заряда.

А прогу выложу позже (откоментирую и выложу).

Кстати , подскажите какую нибудь простенькую прогу для рисования схем.

"Arduino 2012"

Пнд, 17/10/2011 - 17:27

#3

Zaliv

Offline

Зарегистрирован: 05.03.2011

Это очень очень круто! Даже немного завидно (по хорошему) прямоте рук.

Если выложишь код для ознакомления, будет просто здорово.

Я правильно понял, что ИК датчик закреплен на поворачивающейся платформе?

Пнд, 17/10/2011 - 17:30

#4

Alexander

Offline

Зарегистрирован: 25.04.2010

Класс! Вы не против если я помещу краткое резюме, одну из фоток и ссылку на эту ветку в раздел проекты?

Пнд, 17/10/2011 - 17:31

#5

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

>Я правильно понял, что ИК датчик закреплен на поворачивающейся платформе?<

Датчик вращается на серве.

И по положению сервы определяет с какой стороны препятствие , если препятствие прямо перед ним - сдает назад и разворачивается.

Пнд, 17/10/2011 - 17:33

#6

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

>Вы не против если я помещу краткое резюме, одну из фоток и ссылку на эту ветку в раздел проекты? <

Нет , не против .

Только я , немного , не понял где именно вы хотите ее поместить ?

Пнд, 17/10/2011 - 17:35

#7

Alexander

Offline

Зарегистрирован: 25.04.2010

Спасибо. Сюда http://arduino.ru/projects

Пнд, 17/10/2011 - 17:44

#8

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

Почему то в сети мало проектов роботов на дуино.

Изначально мой ездил с дуиной на борту , потом я развел плату (только с шестого раза сделал рабочюю плату) и дуину убрал.

Выложу схему и прогу и на одного дуино бота станет больше.

Пнд, 17/10/2011 - 20:10

#9

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

Вот программа робота.

Довольно сыровата , но , по мере апгрейда робота , буду выкладывать новые версии.

В прграмме довольно много рандомных значений это дает небольшую непредсказуемость в движениях.

Дело в том что машина с "жесткой" программой движения часто , надолго , зависала

в неудобных местах - узких проходах и т.д.

001#include <Servo.h> //библиотека для серво
002Servo myservo;//объект серво
003volatile int state = LOW;//пременная обрабатываемая прерыванием
004 
005 
006 int pos=0;//угол поворота сервы
007 int val=0;//время маневра в зависимости от заряда аккума
008 int  napravlenie=0;//направление для разворота назад
009 int povorot=0;//задержка поворота
010 int servospeed=0;//скорость движения сервы
011  
012  
013  
014void setup ()
015{  pinMode(3,INPUT);//датчик поверхности
016   pinMode(1,OUTPUT);//сигнальный светодиод
017   pinMode(13,OUTPUT);//мотор1
018   pinMode(12,OUTPUT);//мотор1
019   pinMode(11,OUTPUT);//мотор2
020   pinMode(10,OUTPUT);//мотор2
021   pinMode(9,OUTPUT);//частота на ИК светодиоды
022   pinMode(6,OUTPUT);//индикатор заряда аккума желтый
023   pinMode(7,OUTPUT);//индикатор заряда аккума красный
024   pinMode(8,OUTPUT);//индикатор заряда аккума зеленый
025   pinMode(2,INPUT);//головной TSOP
026   pinMode(19,INPUT);//вход аккума - измерение уровня заряда
027   pinMode(17,INPUT);//вход фоторезистора - включение фар
028   pinMode(18,OUTPUT);//фары
029   attachInterrupt(0, blink, CHANGE);//инициализация нулевого прерывания
030     
031   randomSeed(analogRead(0));//выбор случайного значения
032   myservo.attach(5);//инициализация сервы
033}
034void loop ()
035 
036{
037   
038   
039      if(analogRead(17)<11)//если на фоторезисторе меньше 9 то...
040 {
041   digitalWrite(18,HIGH);//включаем фары
042    
043 }
044 else//если на фоторезисторе больше 9 то...
045 {
046   digitalWrite(18,LOW);//выключаем фары
047    
048 }
049 
050 //************АККУМУЛЯТОР*************************//
051   
052   
053   if(analogRead(19)>615)//Если напруга выше 50%(3в на АЦП и выше) то...
054  {
055     digitalWrite(6,LOW); 
056     digitalWrite(7,LOW); 
057     digitalWrite(8,HIGH); //включаем зеленый светодиод
058      val=0; //время маневра + 0 мс
059  }
060   
061   if(analogRead(19)<615)//Если напруга ниже 50%(от3 до 2.5в на АЦП) то...
062  {
063     digitalWrite(6,HIGH); //включаем желтай светодиод
064     digitalWrite(7,LOW); 
065     digitalWrite(8,LOW); 
066      val=150; //время маневра + 150 мс
067       
068       
069       
070      if(analogRead(19)<512)//Если напруга ниже 15%(от2.5 до 2.37в на АЦП) то...
071  {
072     digitalWrite(6,LOW); 
073     digitalWrite(7,HIGH); //включаем красный светодиод
074     digitalWrite(8,LOW);
075    val=500; //время маневра + 500 мс
076  }
077    
078  }
079  //*****************МИНИМАЛЬНЫЙ ЗАРЯД**********************//
080       if(analogRead(19)<=490)//если напруга ниже 5% (2.35в и ниже)
081  {
082     digitalWrite(6,LOW); 
083     digitalWrite(7,HIGH);//мигаем красным светодиодом 
084     digitalWrite(8,LOW);
085      
086  digitalWrite(13,LOW);
087  digitalWrite(12,LOW);//отключаем маршевые 
088  digitalWrite(11,LOW);//двигатели
089  digitalWrite(10,LOW);
090   
091     delay(500);
092     digitalWrite(6,LOW); 
093     digitalWrite(7,LOW); //мигаем красным светодиодом 
094     digitalWrite(8,LOW); 
095     delay(500);  
096      
097      myservo.write(90);//устанавливаем головной сервопривод 
098                       //в среднее положение
099  }
100  else
101  {
102   tone(9,38000);//генерируем частоту для TSOPов 36Кгц
103   digitalWrite(1,LOW);//сигнальный светодиод выключен
104    
105    
106     if(analogRead(17)<11)//если на фоторезисторе меньше 9 то...
107 {
108   digitalWrite(18,HIGH);//включаем фары
109    
110 }
111 else//если на фоторезисторе больше 9 то...
112 {
113   digitalWrite(18,LOW);//выключаем фары
114    
115 }
116    
117    
118    
119 //***********************ДВИЖЕНИЕ************************//
120    
121  digitalWrite(13,HIGH);//едем вперед
122  digitalWrite(12,LOW);
123  digitalWrite(11,LOW);
124  digitalWrite(10,HIGH);
125   
126  
127  //********************************************************************************//
128 //*******************ДВИЖЕНИЕ СЕРВЫ С ПРАВА НА ЛЕВО*******************************//
129 //*******************************************************************************//
130  
131  servospeed=random(10,17);//случайно выбираем скорость движения головной сервы
132  for(pos = 30; pos < 150; pos +=3)  // с права на лево
133  {                                 
134    myservo.write(pos);//установка сервы на заданный угол              
135    delay(servospeed);//движение головной сервы    
136 
137 
138  
139    
140   if(digitalRead(3)==HIGH)//если датчик поверхности не видит поверхности то ...
141{
142  digitalWrite(1,HIGH);//включаем сигнальный светодиод
143  
144  
145  digitalWrite(13,LOW);//едем назад 500мс
146  digitalWrite(12,HIGH);
147  digitalWrite(11,HIGH);
148  digitalWrite(10,LOW);
149  delay(500+val);//если уровень заряда аккума ниже 50% едем назад 650мс ,  если ниже 15% - 1000мс
150     
151         
152    napravlenie=random(0,6);//случайно выбираем направление поворота
153    if( napravlenie>3)//если больше 3 то...
154    {
155  digitalWrite(13,HIGH);//поворачиваем влево
156  digitalWrite(12,LOW);
157  digitalWrite(11,HIGH);
158  digitalWrite(10,LOW);
159  delay(500+val);//если уровень заряда аккума ниже 50% едем назад 650мс ,  если ниже 15% - 1000мс
160    }
161    else//если меньше 3 то...
162    {
163   digitalWrite(13,LOW);//поворачиваем вправо
164   digitalWrite(12,HIGH);
165   digitalWrite(11,LOW);
166   digitalWrite(10,HIGH);
167   delay(500+val);//если уровень заряда аккума ниже 50% едем назад 650мс ,  если ниже 15% - 1000мс
168    }
169  
170       
171}
172    
173    
174    
175    
176    
177if(state==HIGH&&(pos>=30&&pos<=85))//если сработал TSOP и угол сервы от 30 до 85град. то...
178{
179   
180   povorot=random(0,100);//случайно выбираем время завершения поворота
181   digitalWrite(13,LOW);//поворачиваем вправо
182   digitalWrite(12,HIGH);
183   digitalWrite(11,LOW);
184   digitalWrite(10,HIGH);
185   delay(povorot);//время поворота
186       
187}
188 
189if(state==HIGH&&(pos>=85&&pos<=95))//если сработал TSOP и угол сервы от 85 до 95град. то...
190 
191{
192  
193  
194  digitalWrite(13,LOW);//сдаем назад
195  digitalWrite(12,HIGH);
196  digitalWrite(11,HIGH);
197  digitalWrite(10,LOW);
198  delay(1000+val);//если уровень заряда аккума ниже 50% едем назад 650мс ,  если ниже 15% - 1000мс
199     
200         
201  digitalWrite(13,HIGH);//поворачиваем влево
202  digitalWrite(12,LOW);
203  digitalWrite(11,HIGH);
204  digitalWrite(10,LOW);
205  delay(500+val);//если уровень заряда аккума ниже 50% едем назад 650мс ,  если ниже 15% - 1000мс
206     
207       
208}
209 
210if(state==HIGH&&(pos>=95&&pos<=150))//если сработал TSOP и угол сервы от 95 до 150град. то...
211 
212{
213  povorot=random(0,100);//случайно выбираем время завершения поворота
214  digitalWrite(13,HIGH);//поворачиваем влево
215  digitalWrite(12,LOW);
216  digitalWrite(11,HIGH);
217  digitalWrite(10,LOW);
218  delay(povorot);//время поворота влево
219}
220 
221 
222 
223}  
224     
225     
226  
227     
228 //********************************************************************************//
229 //*******************ДВИЖЕНИЕ СЕРВЫ С ЛЕВА НА ПРАВО*******************************//
230 //*******************************************************************************//
231    
232  
233  
234 servospeed=random(10,17);//случайно выбираем скорость движения сервы
235  for(pos = 150; pos >30; pos -=3)  // с лева на право
236  {              
237    myservo.write(pos); //угол поворота сервы              
238    delay(servospeed);  //время поворота сервы
239 
240 
241  
242   if(digitalRead(3)==HIGH)//если датчик поверхности не видит поверхности то ...
243{
244  digitalWrite(1,HIGH);//включаем сигнальный светодиод
245  
246  
247  digitalWrite(13,LOW);//едем назад 500мс
248  digitalWrite(12,HIGH);
249  digitalWrite(11,HIGH);
250  digitalWrite(10,LOW);
251  delay(500+val);//если уровень заряда аккума ниже 50% едем назад 650мс ,  если ниже 15% - 1000мс
252     
253         
254    napravlenie=random(0,6);//случайно выбираем направление поворота
255    if( napravlenie>3)//если больше 3 то...
256    {
257  digitalWrite(13,HIGH);//поворачиваем влево
258  digitalWrite(12,LOW);
259  digitalWrite(11,HIGH);
260  digitalWrite(10,LOW);
261  delay(500+val);//если уровень заряда аккума ниже 50% едем назад 650мс ,  если ниже 15% - 1000мс
262    }
263    else//если меньше 3 то...
264    {
265   digitalWrite(13,LOW);//поворачиваем вправо
266   digitalWrite(12,HIGH);
267   digitalWrite(11,LOW);
268   digitalWrite(10,HIGH);
269   delay(500+val);//если уровень заряда аккума ниже 50% едем назад 650мс ,  если ниже 15% - 1000мс
270    }
271  
272       
273}
274    
275 
276 
277 
278 
279 
280 
281 
282 
283 if(state==HIGH&&(pos>=95&&pos<=150))//если сработал TSOP и угол сервы от 150 до 95град. то...
284{
285   
286  povorot=random(0,100);//случайно выбираем время завершения поворота
287  digitalWrite(13,HIGH);//поворачиваем влево
288  digitalWrite(12,LOW);
289  digitalWrite(11,HIGH);
290  digitalWrite(10,LOW);
291  delay(povorot);//время поворота
292}
293 
294if(state==HIGH&&(pos>=85&&pos<=95))//если сработал TSOP и угол сервы от 95 до 85град. то...
295 
296{
297   
298  
299  digitalWrite(13,LOW);//сдаем назад
300  digitalWrite(12,HIGH);
301  digitalWrite(11,HIGH);
302  digitalWrite(10,LOW);
303  delay(1000+val);//если уровень заряда аккума ниже 50% едем назад 650мс ,  если ниже 15% - 1000мс
304      
305       
306         
307   
308  digitalWrite(13,LOW);//поворачиваем вправо
309  digitalWrite(12,HIGH);
310  digitalWrite(11,LOW);
311  digitalWrite(10,HIGH);
312  delay(500+val);//если уровень заряда аккума ниже 50% едем назад 650мс ,  если ниже 15% - 1000мс
313      
314       
315}
316 
317if(state==HIGH&&(pos>=30&&pos<=85))//если сработал TSOP и угол сервы от 85 до 30град. то...
318 
319{
320   
321  povorot=random(0,100);//случайно выбираем время завершения поворота
322  digitalWrite(13,LOW);//поворачиваем вправо
323  digitalWrite(12,HIGH);
324  digitalWrite(11,LOW);
325  digitalWrite(10,HIGH);
326  delay(povorot);//время завершения поворота
327}   
328}
329}
330}
331void blink()//функция внешнего прерывания 
332//обработка сигнала с головного TSOРа
333 
334 
335{
336  state = !state;//меняем значение переменной на противоположное
337  digitalWrite(1,HIGH);//включаем сигнальный светодиод
338}

Ср, 19/10/2011 - 00:24

#10

Nikita1

Offline

Зарегистрирован: 19.10.2011

Клево! а для чего нужны прерывания?

Ср, 19/10/2011 - 02:52

#11

leshak

Offline

Зарегистрирован: 29.09.2011

>а для чего нужны прерывания?

Уточните вопрос: вас интересует зачем вообще нужны прерывания, или зачем они используются в данном скетче?

Ср, 19/10/2011 - 03:04

#12

leshak

Offline

Зарегистрирован: 29.09.2011

>Вот программа робота.

Спасибо за прекрасно откоментированный код.

Для себя "подсмотрел" идею увеличивать время включения движков когда "просаживается" аккамулятор.

Ср, 19/10/2011 - 07:38

#13

Nikita1

Offline

Зарегистрирован: 19.10.2011

leshak пишет:

зачем они используются в данном скетче?

именно в этом

Ср, 19/10/2011 - 10:45

#14

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

>а для чего нужны прерывания?<

Действительно , можно и без прерывания , просто опрашивать цифровой пин.

Но , спрерыванием он как то интереснее себя ведет.

Серва несколько задерживается в том положении , в которм обнаружила препятствие .

>Для себя "подсмотрел" идею увеличивать время включения движков когда "просаживается" аккамулятор.<

Это довольно таки условно.

Аккум просаживается нелинейно.

Ср, 19/10/2011 - 10:48

#15

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

Сейчас работаю над модуляцией частоты ИК т.к. датчик , иногда , срабатывает на энергосберегающие лампы и яркое солнце.

Ср, 19/10/2011 - 12:02

#16

Fenrir

Offline

Зарегистрирован: 03.07.2011

видео бы еще для полного счастья =)

Ср, 19/10/2011 - 12:21

#17

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

Ссылка на видео стоит в первом сообщении.

Ср, 19/10/2011 - 15:25

#18

leshak

Offline

Зарегистрирован: 29.09.2011

> зачем они используются в данном скетче?

Так в комментариях же написанно:"//обработка сигнала с головного TSOРа". TSOP, как я понимаю это датчик препятствия. Вот для того что-бы ловить его "срабатывание" и использовано прерывание.

Почему прерывание, а не просто опрос пина? Читаем документацию arduino.ru/Reference/AttachInterrupt, раздел ""Использование перерываний", там расписано в чем преимущества "через прерывание", по сравнению в простым чтением пина.

Ср, 19/10/2011 - 15:29

#19

leshak

Offline

Зарегистрирован: 29.09.2011

> Это довольно таки условно. Аккум просаживается нелинейно.

Ну это уже детали. Подобрать "приемлемые параметры", увеличить частоту дискретизации и т.п. всегда можно. Главное "идея", "подход". А идея увеличивать время реакции при просаживании, лично для меня, была нова. Честно говоря вообще не приходило в голову "что-то с этим делать", просто принимал как неизбежность.

Чт, 20/10/2011 - 05:45

#20

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

>>Так в комментариях же написанно:"//обработка сигнала с головного TSOРа". TSOP, как я понимаю это датчик препятствия. Вот для того что-бы ловить его "срабатывание" и использовано прерывание.<<<

На самом деле можно и без прерывания.

Прерывание лишь изменяет состояние переменной , а она опрашивается в строго определенные моменты программы.

На первый взгляд , действительно , не видно разницы (в данном роботе) в поведении машины , но потестив ее пару дней

становится ясно что с прерыванием она ведет себя ... умнее , что ли.

Чт, 20/10/2011 - 16:39

#21

Nikita1

Offline

Зарегистрирован: 19.10.2011

nestandart пишет:

Если кому интересно , схему и программу выложу позже.

Схемку можно глянуть, пажалуйста

Чт, 20/10/2011 - 16:43

#22

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

>> Схемку можно глянуть, пажалуйста<<

Позже.

Скорее всего я полностью изменю прграмму.

Чт, 20/10/2011 - 16:44

#23

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

Приблизительную схему можно составить по коментам в программе.

Чт, 20/10/2011 - 20:01

#24

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

Народ , я в тупике.

Дело вот в чем.

Вот это програма управления , тем же , роботом с ИК пульта (одна она прекрасно работает).

001unsigned long val=0;
002unsigned long val2=0;
003unsigned long val3=0;
004unsigned long val4=0;
005unsigned long val5=0;
006unsigned long val6=0;
007unsigned long val7=0;
008unsigned long val8=0;
009 
010 
011#include <Servo.h> 
012Servo myservo;
013 
014void setup()
015 
016{
017  pinMode(19,INPUT);
018  
019   pinMode(9,OUTPUT);
020   pinMode(10,OUTPUT);
021   pinMode(11,OUTPUT);
022   pinMode(12,OUTPUT);
023    pinMode(13,OUTPUT);
024     
025     pinMode(6,OUTPUT);
026     pinMode(7,OUTPUT);
027     pinMode(8,OUTPUT);
028 myservo.attach(5);
029}
030void loop()
031 
032{
033   
034  //**************************АККУМУЛЯТОР********************//
035    if(analogRead(19)<615)
036  {
037     digitalWrite(6,HIGH); 
038     digitalWrite(7,LOW); 
039     digitalWrite(8,LOW); 
040      
041      if(analogRead(19)<512)
042  {
043     digitalWrite(6,LOW); 
044     digitalWrite(7,HIGH); 
045     digitalWrite(8,LOW); 
046  }
047      
048  }
049   
050   if(analogRead(19)>615)
051  {
052     digitalWrite(6,LOW); 
053     digitalWrite(7,LOW); 
054     digitalWrite(8,HIGH); 
055  }
056 //**********************МИНИМАЛЬНЫЙ ЗАРЯД*****************//
057        if(analogRead(19)<=485)
058  {
059     digitalWrite(6,LOW); 
060     digitalWrite(7,HIGH); 
061     digitalWrite(8,LOW);
062  digitalWrite(13,LOW);//вперд
063  digitalWrite(12,LOW);
064  digitalWrite(11,LOW);
065  digitalWrite(10,LOW);
066     delay(500);
067     digitalWrite(6,LOW); 
068     digitalWrite(7,LOW); 
069     digitalWrite(8,LOW); 
070     delay(500);  
071      myservo.write(90);
072  }
073  //******************************************************//
074  else
075  {
076  myservo.write(90);
077   
078  if(pulseIn(2,LOW)<1)
079  {
080  digitalWrite(12,LOW);
081  digitalWrite(11,LOW);
082  digitalWrite(10,LOW);
083  digitalWrite(13,LOW);
084  
085  }
086   
087   
088   
089   
090val=pulseIn(2,LOW);
091 val=(val/1000);
092  
093  
094  
095 if(val==2)
096 {
097 val2=pulseIn(2,LOW); 
098 val3=pulseIn(2,LOW); 
099 val4=pulseIn(2,LOW); 
100 val5=pulseIn(2,LOW);
101 val6=pulseIn(2,LOW);
102  val7=pulseIn(2,LOW);
103  val8=pulseIn(2,LOW);
104   
105  
106  
107 if((val2/1000)==0&&(val3/1000)==0&&(val4/1000)==1&&(val5/1000)==0&&
108 (val6/1000)==1&&(val7/1000)==1&&(val8/1000)==1)
109 {
110  
111    
112 digitalWrite(13,HIGH);//вперд
113  digitalWrite(12,LOW);
114  digitalWrite(11,LOW);
115   digitalWrite(10,HIGH);
116   
117   
118   
119   
120   
121   
122 }
123  
124 
125   
126  
127  
128  
129  
130 if((val2/1000)==0&&(val3/1000)==0&&(val4/1000)==1&&
131 (val5/1000)==0&&(val6/1000)==1&&(val7/1000)==1&&(val8/1000)==0)
132 {
133  
134  
135 digitalWrite(13,LOW);//вправо
136  digitalWrite(12,HIGH);
137  digitalWrite(11,LOW);
138   digitalWrite(10,HIGH);
139   
140 }
141 
142  
143  
144  
145  
146 if((val2/1000)==1&&(val3/1000)==1&&(val4/1000)==0&&
147 (val5/1000)==0&&(val6/1000)==1&&(val7/1000)==1&&(val8/1000)==0)
148 {
149  
150   
151   
152  digitalWrite(13,HIGH);//лево
153  digitalWrite(12,LOW);
154  digitalWrite(11,HIGH);
155   digitalWrite(10,LOW);
156  
157  
158 }
159  
160 
161  
162 if((val2/1000)==1&&(val3/1000)==0&&(val4/1000)==1&&
163 (val5/1000)==0&&(val6/1000)==1&&(val7/1000)==1&&(val8/1000)==1)
164 {
165  
166  
167    
168  digitalWrite(13,LOW);//назад
169  digitalWrite(12,HIGH);
170  digitalWrite(11,HIGH);
171   digitalWrite(10,LOW);
172    
173 }
174  }
175  
176  
177  
178  
179  
180 
181  }
182  
183 }
184 
185  
186 
187Но , я не могу совместить ее с вышеописаной (автономной ) программой.
188Чтобы с кнопки пульта программа переключалась между автономной и ручной.
189Что я только не делал и два TSOPA через два прерывания , и последовательный опрос и т.д.
190Программы вместе не работают вообще.
191 
192У кого какие мысли ?  
193 
194  
195 
196 
197  
198  

Чт, 20/10/2011 - 22:43

#25

leshak

Offline

Зарегистрирован: 29.09.2011

>У кого какие мысли ?

Мысли:

Через прерывания все-таки "кошерней".
В обоих скетчах переменная "val" используется с разным смыслом. возможно на этом "интерферирует".
IK-пульт дает "засветку" на TSOP.
" не работают вообще" это "вообще никакие команды не выполняются" или "выполняются хаотично"?
Вместо команд на сервы сделать вывод в Serial и посмотреть какие оно решения принимает (вообщем сделать вывод debug информации).
Не забываем что пульт выдает сигналы "не четко", длительность импульсов может немного плавать.
Посмотрел бы на библиотеку IRRemote, возможно что-то оттуда "выдрать" кусок захвата-декодинга сигналов, а может и целиком заюзать ее заюзать (если место позволяет).
Возможно "вместе" уже памяти не хватает. Попробовать добавить банальное мограние диодом. Узнать у нас цикл loop крутится вообще или где-то зависает.

Чт, 20/10/2011 - 23:05

#26

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

1.Не работает

2. Названия переменных я , конечно же , меняю.

3.Не совсем понял. Пульт и TSOP работают на одной частоте .

Датчик препятствий распознает пульт как препятствие.

У меня стоят два TSOPа (по одному на каждое прерывание).

4.При разных вариантах "неработает" по разному.

Но чаще всего пульт вообще не работает , а автономная программа постоянно фиксирует препятствие и бесконечно совершает

маневр.

5.Попробую

6.Только в пределах микросекунд , а я счатываю милисекунды.

Ложных срабатываний пульта нет .Несрабатываний ( в прграмме ручного управления )тоже не было.

7.Думал об этом.Наверное попробую.

8.Памяти хватает . ATmega 328 на борту.

Максимум что я , пока , придумал это переключать режимы не командой с пульта а кнопкой на цифровом пине.

Мне кажется что конструкция "считывания импульсов в переменные" (если она крутится в автономной программе)

сильно забивает цикл и мешает работе сервы.

Вот один из примеров.

Вот так работает (вкл/выкл фар)

прерывание (само собой ) не работает.

01unsigned long val=0;
02unsigned long val2=0;
03unsigned long val3=0;
04unsigned long val4=0;
05unsigned long val5=0;
06unsigned long val6=0;
07unsigned long val7=0;
08unsigned long val8=0;
09volatile int state = LOW;
10 
11#include <Servo.h> 
12Servo myservo;
13 
14void setup()
15 
16{  
17   pinMode(4,INPUT);
18   pinMode(1,OUTPUT);
19   pinMode(13,OUTPUT);
20   pinMode(11,OUTPUT);
21   pinMode(12,OUTPUT);
22   pinMode(10,OUTPUT);
23   pinMode(9,OUTPUT);
24   pinMode(6,OUTPUT);
25   pinMode(7,OUTPUT);
26   pinMode(8,OUTPUT);
27   pinMode(2,INPUT);
28   pinMode(19,INPUT);
29   pinMode(17,INPUT);
30    pinMode(18,OUTPUT);
31   attachInterrupt(0, blink, CHANGE);
32}
33void loop()
34 
35{
36   
37   
38if(state==HIGH)
39{
40  digitalWrite(1,HIGH);
41}
42else
43{
44  digitalWrite(1,LOW);
45}
46   
47  
48 if(pulseIn(4,LOW)<1)
49  {
50  digitalWrite(12,LOW);
51  digitalWrite(11,LOW);
52  digitalWrite(10,LOW);
53  digitalWrite(13,LOW);
54  
55  }
56   
57val=pulseIn(4,LOW);
58 val=(val/1000);
59  
60 if(val==2)
61 {
62 val2=pulseIn(4,LOW); 
63 val3=pulseIn(4,LOW); 
64 val4=pulseIn(4,LOW); 
65 val5=pulseIn(4,LOW);
66 val6=pulseIn(4,LOW);
67  val7=pulseIn(4,LOW);
68  val8=pulseIn(4,LOW);
69   
70  
71  
72 if((val2/1000)==0&&(val3/1000)==0&&(val4/1000)==1&&(val5/1000)==0&&
73 (val6/1000)==1&&(val7/1000)==1&&(val8/1000)==1)
74 {
75 digitalWrite(18,!digitalRead(18));
76 delay(500);
77 }
78 }
79 }
80 
81  
82 void blink()
83{
84  state = !state;
85  
86}

А вот так не работает (включил частоту на ИК светодиоде).

На пкльт не реагирует , на датчик реагирует с большим опозданием.

01unsigned long val=0;
02unsigned long val2=0;
03unsigned long val3=0;
04unsigned long val4=0;
05unsigned long val5=0;
06unsigned long val6=0;
07unsigned long val7=0;
08unsigned long val8=0;
09volatile int state = LOW;
10 
11#include <Servo.h> 
12Servo myservo;
13 
14void setup()
15 
16{  
17   pinMode(4,INPUT);
18   pinMode(1,OUTPUT);
19   pinMode(13,OUTPUT);
20   pinMode(11,OUTPUT);
21   pinMode(12,OUTPUT);
22   pinMode(10,OUTPUT);
23   pinMode(9,OUTPUT);
24   pinMode(6,OUTPUT);
25   pinMode(7,OUTPUT);
26   pinMode(8,OUTPUT);
27   pinMode(2,INPUT);
28   pinMode(19,INPUT);
29   pinMode(17,INPUT);
30    pinMode(18,OUTPUT);
31   attachInterrupt(0, blink, CHANGE);
32}
33void loop()
34 
35{
36   tone(9,36000);
37  
38   
39if(state==HIGH)
40{
41  digitalWrite(1,HIGH);
42}
43else
44{
45  digitalWrite(1,LOW);
46}
47   
48  
49 if(pulseIn(4,LOW)<1)
50  {
51  digitalWrite(12,LOW);
52  digitalWrite(11,LOW);
53  digitalWrite(10,LOW);
54  digitalWrite(13,LOW);
55  
56  }
57   
58val=pulseIn(4,LOW);
59 val=(val/1000);
60  
61 if(val==2)
62 {
63 val2=pulseIn(4,LOW); 
64 val3=pulseIn(4,LOW); 
65 val4=pulseIn(4,LOW); 
66 val5=pulseIn(4,LOW);
67 val6=pulseIn(4,LOW);
68  val7=pulseIn(4,LOW);
69  val8=pulseIn(4,LOW);
70   
71 if((val2/1000)==0&&(val3/1000)==0&&(val4/1000)==1&&(val5/1000)==0&&
72 (val6/1000)==1&&(val7/1000)==1&&(val8/1000)==1)
73 { 
74 digitalWrite(18,!digitalRead(18));
75 delay(500);
76  
77 }
78 }
79 }
80 
81  
82 void blink()
83{
84  state = !state;
85  
86}

Может , и правда , забивает ? Завтра проверю.

Чт, 20/10/2011 - 23:50

#27

leshak

Offline

Зарегистрирован: 29.09.2011

Попробуйте сделать так (выключив tone, естественно при нем работать не будет)

01if(state==HIGH)
02{
03  digitalWrite(1,HIGH);
04  delay(500);
05  state=LOW;
06}
07 
08else
09{
10  digitalWrite(1,LOW);
11}

....

1void blink(){
2  state=HIGH;
3}

Что-бы он включал на заметное время фары при любом импульсе на IR приемнике. Тогда, если при включенном TSOP и, не трогая пульт, фары будут гореть или мограть, вы будете знать что IR-приемник ловит ваш TSOP.

Пт, 21/10/2011 - 11:06

#28

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

>>IR-приемник ловит ваш TSOP.<<

TSOP это и есть IR приемник.

Пт, 21/10/2011 - 11:56

#29

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

Так и есть частота светодиодов создает устойчивую помеху .

При включиеных ИК светодиодах робот на пульт не реагирует.

Но .

1.Даже если на TSOPах нет отраженного (или еще какого либо) сигнала - то же самое , на пульт не реагирует.

2.У меня два TSOPa один -датчик препятствий (впереди) , второй я делал специально для пульта , он смотрит вверх .

Эти TSOPы подклчены к разным ногам МК (прерываниям) и опрашиваются раздельно.

Пт, 21/10/2011 - 13:07

#30

leshak

Offline

Зарегистрирован: 29.09.2011

>второй я делал специально для пульта , он смотрит вверх

Боюсь что этого "мало", все это излучение хорошо отражается-переотражается от стен/потолка. Попробуйте сделать такой финт ушами:

1. Выключаете несколько раз в секунду излучатель головного TSOP-a.

2. В этот момент делаете включаете "опрос пульта" и выключаете "опрос головного", если "там тихо" , опять включаете головной.

Вообщем работаете с ними "попеременно". Возможно, в итоге, вообще одним TSOP-пом обойдется, играясь только включением-выключением излучателя и по разному интерпретирую его срабатывания. Естественно опрашивать пульт прийдется, все-таки через прерывания. pulseIn тут уже не подойдет никак. На нем программа будет "останавливаться и ждать".

Ну и посмотрите все-таки еще раз в сторону IRRemote. Там именно через прерывания и сделано. Объявлен массив rawbuf в него, при обработке прерывания, закидывают временные интервалы между пойманными тиками, а потом уже анализируются и пытаются декодировать в код клавиши (если известен протокол пульта).

Плюс есть еще есть нюанс, что с пульта первый импульс, как правило, идет более длинный чем остальные. Стартовый. Что-бы определить "начало передачи" и не "зависать" если вы услышали команду "с середины".

Ну и еще подводным камнем может быть как пульт шлет "удержание кнопки". Просто повторяет ее, повторяет сменив один бит, шлет специальный код "повторение" и т.п. В IRRemote есть семпл IRrecvDump им можно посмотреть-сдампить что-же именно шлет ваш пульт.

Пт, 21/10/2011 - 13:15

#31

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

>>1. Выключаете несколько раз в секунду излучатель головного TSOP-a.

2. В этот момент делаете включаете "опрос пульта" и выключаете "опрос головного", если "там тихо" , опять включаете головной.<<

Вы читаете мои мысли.

Я придумал вот что.

Сделать генератор частоты на внешней микросхеме (что бы он совершенно не зависил от МК).

Сделать импульсную модуляцию этого генератора.

У меня длинна пакета импульсов с пульта составляет 9мс.

Так вот сделать модуляцию - 10мс горит , 10мс не горит .

Вот в эти самые "не горит" ловить пакет с пульта.

Теоретически все гладко , посмотрим что будет на практике.

Пт, 21/10/2011 - 14:35

#32

leshak

Offline

Зарегистрирован: 29.09.2011

Дело ваше. Но IMHO, это гиморней. Если не считать того что "нужно еще одну железку вкорячить", то вылезет еще куча вопросов: а как синхронизировать эту железку с МК? и т.п. Помоему "программно" все-таки намного проще будет и гибче будет. Можно подбирать соотношение времени опросов пульта/головного. Можно делать что-то типа "выключили головной на 2 мкс." если на "пульте" тишина, включили обратно головной, если "что-то есть на пульте", то "послушаем дополнительное время, что-бы наверняка". Такой гибкости "в железе" вы вряд ли добъетесь.

>Так вот сделать модуляцию - 10мс горит , 10мс не горит

Зачем? Вы сможете давить пульт с такой частотой? IMHO "прислушиваться к пульту" несколько раз в секунду будет вполне достаточно. А остальное время отдать на "голову", что-бы "не разбить свое лицо о камни" :)

Пт, 21/10/2011 - 14:46

#33

leshak

Offline

Зарегистрирован: 29.09.2011

К тому же "длинна пакета импульсов с пульта составляет 9мс" и "10мс не горит". А если начало пакета не совпадет по времени с периодом "10 мс не горит", что будет? Пульт-то вы нажимать будете "когда в голову взбредет", а не "в строгом соотвествии".

Поэтому, возможно, прийдется (если пульт будет "сбивать с толку" головной TSOP), добавлять логику типа "если головной задетектил что-то", выключить его, убедится что "это не пульт", и только тогда решать что "это препятствие".

Получается такая логика (и возможно на одном TSOP-е):

"Головной что-то поймал".
Выключаем излучатель
Если сигнал "продолжает поступать", обрабатываем его как пульт, если "исчез" - обрабатываем его как препятсвие.
Включаем излучатель.

В этом случае даже не прийдется решать "как делить между ними время".

Пт, 21/10/2011 - 20:56

#34

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

Не очень хороший вариант.

Дело в том что солнце и энергосберегающие лампы дают постоянную засветку на несущей частоте TSOPа (36-38КГц).

В таком случае программа будет постоянно входить в состояние опроса пульта.

Функция pulseIn отказывается работать вместе сфункцией tone.

Определять сигнал свой/чужой лучше всего по длинне , заранее сгенерированого , импульса.

Допустим .

1.пришел сигнал - меряем длинну импульса .

2.Если длинна равна 3мс (собственная ИК модуляция) - препятствие.

3.Если 2мс (начальный импульс в пачке пульта) - пульт.

4. Если больше/меньше - фоновая засветка.

Пт, 21/10/2011 - 21:43

#35

leshak

Offline

Зарегистрирован: 29.09.2011

>Дело в том что солнце и энергосберегающие лампы дают постоянную засветку на несущей частоте TSOPа

Вполне возможно. Только любопытно как же тогда пульты бытовой техники так спокойно работают. Сберегайки-то счас на каждом шагу.

Да и я какое-то время назад, монстрячил IR-приемник для управления компом - люстра из 6-сти сберегаек по 25ват никак не мешала. Ну да ладно, примем на веру. Раз у вас "засвечивает", значит так и есть.

>Функция pulseIn отказывается работать вместе сфункцией tone.

Скорее всего потому что используют одно и тоже прерывание.

Ну даже если бы "работала", то лучше было-бы отказатся от нее. Она фактически "останавливает программу и ждет", лучше избегать этого.

>лучше всего по длинне , заранее сгенерированого , импульса

Лучше всего то что "заработает" :) Описанная вами логика, выглядит здраво. Я бы попробовал.

Ну разве что разницу между стартовым импульсом и "собственная ИК модуляция" увеличил, для более четкого "различия" (если это не приводит к ухудшению обнаружения препятсвия).

Сб, 22/10/2011 - 02:21

#36

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

leshak , я тут , как оказалось , легко и просто решил проблему с энергосберегающими лампами.

Проанализировал что с них идет , так вот : частота от 34 КГц до 40КГц , беспорядочные импульсы от 1до 100 мс

(в среднем около 7-20мс).

Излучение от них слабое , но TSOPу хватает. Поставил кондер 0.1мкф между сигнальной ногой и плюсом

(когда сигнала нет , на выходе TSOPа лог1 , когда сигнал появляется - лог0).

Осталась проблема с лонцем , но ее отложим .

В ближайшие пол года солнца не предвидится.

Сб, 22/10/2011 - 02:26

#37

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

И вообще , что то думаю я в сторону полностью "железного" датчика с хорошей (многоимпульсной ) модуляцией ,

чтоб все проблемы засветки , ложных срабатываний и т.д. решались в нем а на МК выходил чистый логический уровень.

Видел я подобные проекты ИК бамперов . Можно и на отдельном МК датчик соорудить.

Вобщем посмотрим. Если и буду делать то только в следующем роботе.

Сб, 22/10/2011 - 02:35

#38

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

>>Да и я какое-то время назад, монстрячил IR-приемник для управления компом - люстра из 6-сти сберегаек по 25ват никак не мешала. Ну да ладно, примем на веру. Раз у вас "засвечивает", значит так и есть. <<

Моя автономная программа просто выдает частоту 36КГц , TSOP реагирует на эту частоту

(хот на импульсы , хоть на постоянный сигнал).

А в пультах идет импульсная кодировка.

И импульсы от лампы не могут , чудесным образом , сложиться в код кнопки .

Потому лампы пультам и не мешают.

Сб, 22/10/2011 - 12:35

#39

leshak

Offline

Зарегистрирован: 29.09.2011

Спасибо за разъяснение.

Но у меня от ламп вообще не ловилось никаких импульсов. Пока пульт не нажмешь - на TSOP-пе тишина. Правда покопался в памяти, вспомнил что подключал его тоже с кондером. Не особо понимая зачем. Просто "так было в даташите". Видимо это спасло меня "от ламп".

А вот что пришло в голову: а может для головного, взять TSOP с другой частотой? Есть же, вроде и с несущей на 50Кгц.

Кстати, раскажите а от чего вы шасси (колеса, гусеницы) брали?

Сб, 22/10/2011 - 12:44

#40

Nikita1

Offline

Зарегистрирован: 19.10.2011

Гусеницы от Tamiya похоже

Пнд, 24/10/2011 - 07:04

#41

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

>> Кстати, раскажите а от чего вы шасси (колеса, гусеницы) брали?<<

Шасси полностью самодельное , выточил из текстолита , фурнитура и некоторые детали из детского (металического) конструктора.

Гусеницы , звезды , катки - Tamiya.

Моторы - переделаные сервы.

Выкусил ограничитель на ведущей шестерне , снял всю электронику.

Так что теперь это просто мотор-редукторы.

Позже выложу отдельные фото деталей платформы.

Ср, 26/10/2011 - 20:52

#42

MAFia

Offline

Зарегистрирован: 26.10.2011

Браво! А не скажешь, что за двигатели там стоят? Мотор-редуктора, если я понял?

Чт, 27/10/2011 - 09:00

#43

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

>>Браво! А не скажешь, что за двигатели там стоят? Мотор-редуктора, если я понял? <<

Я же писал , это переделаные (под постоянное вращение) сервоприводы Tower pro sg5010.

Пт, 28/10/2011 - 21:36

#44

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

Попробовал совместить программу пульта и автономную , но и здесь грабли.

Программа состоит из двух больших подпрограмм .

Переключение между ними происходит посредством нажатия кнопки с фиксированым положением.

Программа нормально переходит из ручной в автономную , но при переходе из автономной в ручную - ручная не работает

(не отвечает на команды пульта) хотя переход произошел (это показывает сигнальный светодиод).

001#include <Servo.h> 
002Servo myservo;
003volatile int state = LOW;
004int val=0;
005 int val2=0;
006 int val3=0;
007 int val4=0;
008 int val5=0;
009 int  val6=0;
010 int  val7=0;
011 int val8=0;
012 
013 int pos=0;
014 int val11=0;
015 int val22=0;
016 int val33=0;
017 int val44=0;
018  
019  
020void setup ()
021 
022{ 
023   pinMode(4,INPUT);
024   pinMode(3,INPUT);
025    pinMode(7,OUTPUT);
026     
027   pinMode(1,OUTPUT);
028   pinMode(13,OUTPUT);
029   pinMode(11,OUTPUT);
030   pinMode(12,OUTPUT);
031   pinMode(10,OUTPUT);
032   pinMode(9,OUTPUT);
033   pinMode(6,OUTPUT);
034   pinMode(7,OUTPUT);
035   pinMode(8,OUTPUT);
036   pinMode(2,INPUT);
037   pinMode(19,INPUT);
038   pinMode(17,INPUT);
039    pinMode(18,OUTPUT);
040   
041     
042   randomSeed(analogRead(0));
043   myservo.attach(5);
044}
045void loop ()
046 
047{
048   
049   
050  if(digitalRead(4)==HIGH)
051   
052  {
053    digitalWrite(7,HIGH);
054     
055    if(pulseIn(2,LOW)==0)
056   {
057  digitalWrite(12,LOW);
058  digitalWrite(11,LOW);
059  digitalWrite(10,LOW);
060  digitalWrite(13,LOW);
061  digitalWrite(18,LOW);
062  }
063   
064   
065   
066  
067  
068  
069  
070    
071val=pulseIn(2,LOW);
072 val=(val/1000);
073 if(val==2)
074 {
075 val2=pulseIn(2,LOW); 
076 val3=pulseIn(2,LOW); 
077 val4=pulseIn(2,LOW); 
078 val5=pulseIn(2,LOW);
079 val6=pulseIn(2,LOW);
080  val7=pulseIn(2,LOW);
081  val8=pulseIn(2,LOW);
082   
083  
084  
085  
086  
087 if((val2/1000)==0&&(val3/1000)==0&&(val4/1000)==0&&(val5/1000)==0&&
088 (val6/1000)==0&&(val7/1000)==0&&(val8/1000)==0)
089 {
090  
091    
092 digitalWrite(18,HIGH);
093  
094   
095 }
096  
097  
098 if((val2/1000)==1&&(val3/1000)==0&&(val4/1000)==0&&(val5/1000)==0&&
099 (val6/1000)==0&&(val7/1000)==0&&(val8/1000)==0)
100 {
101  
102    
103 digitalWrite(1,!digitalRead(1));
104 delay(500);
105  
106   
107 }
108  
109  
110  
111  
112  
113  
114 if((val2/1000)==0&&(val3/1000)==0&&(val4/1000)==1&&(val5/1000)==0&&
115 (val6/1000)==1&&(val7/1000)==1&&(val8/1000)==1)
116 {
117  
118    
119 digitalWrite(13,HIGH);//вперд
120  digitalWrite(12,LOW);
121  digitalWrite(11,LOW);
122   digitalWrite(10,HIGH);
123   
124  
125   
126   
127   
128   
129 }
130  
131 
132   
133  
134  
135  
136  
137 if((val2/1000)==0&&(val3/1000)==0&&(val4/1000)==1&&
138 (val5/1000)==0&&(val6/1000)==1&&(val7/1000)==1&&(val8/1000)==0)
139 {
140  
141  digitalWrite(13,HIGH);//лево
142  digitalWrite(12,LOW);
143  digitalWrite(11,HIGH);
144   digitalWrite(10,LOW);
145 
146 }
147 
148  
149  
150  
151  
152 if((val2/1000)==1&&(val3/1000)==1&&(val4/1000)==0&&
153 (val5/1000)==0&&(val6/1000)==1&&(val7/1000)==1&&(val8/1000)==0)
154 {
155  
156   
157  digitalWrite(13,LOW);//вправо
158  digitalWrite(12,HIGH);
159  digitalWrite(11,LOW);
160   digitalWrite(10,HIGH);
161   
162  
163  
164  
165 }
166  
167 
168  
169 if((val2/1000)==1&&(val3/1000)==0&&(val4/1000)==1&&
170 (val5/1000)==0&&(val6/1000)==1&&(val7/1000)==1&&(val8/1000)==1)
171 {
172  
173  
174    
175  digitalWrite(13,LOW);//назад
176  digitalWrite(12,HIGH);
177  digitalWrite(11,HIGH);
178   digitalWrite(10,LOW);
179   
180 }
181  }
182  
183  
184     
185     
186     
187     
188  }
189  else
190   
191  {
192  digitalWrite(7,LOW);
193   
194   tone(9,36000);
195    
196    
197    
198     if(analogRead(17)<11)//если на фоторезисторе меньше 9 то...
199 {
200   digitalWrite(18,HIGH);//включаем фары
201    
202 }
203 else//если на фоторезисторе больше 9 то...
204 {
205   digitalWrite(18,LOW);//выключаем фары
206    
207 }
208    
209    
210    
211 //***********************ДВИЖЕНИЕ************************//
212    
213  digitalWrite(13,HIGH);//вперед
214  digitalWrite(12,LOW);
215  digitalWrite(11,LOW);
216  digitalWrite(10,HIGH);
217   
218  
219 
220  
221  val33=random(12,17);
222  for(pos = 30; pos < 150; pos +=3)  // с права на лево
223  {                                 
224    myservo.write(pos);              
225    delay(val33);    
226 
227 
228  
229    
230   if(digitalRead(3)==HIGH)
231{
232 
233  
234  
235  digitalWrite(13,LOW);//назад
236  digitalWrite(12,HIGH);
237  digitalWrite(11,HIGH);
238  digitalWrite(10,LOW);
239  delay(500+val44);
240     
241         
242     
243  digitalWrite(13,HIGH);//влево
244  digitalWrite(12,LOW);
245  digitalWrite(11,HIGH);
246  digitalWrite(10,LOW);
247  delay(1000+val44);
248      
249  
250       
251}
252    
253    
254    
255    
256    
257if(digitalRead(2)==LOW&&(pos>=30&&pos<=85))
258{
259   
260   val22=random(0,100);
261   digitalWrite(13,LOW);//вправо
262   digitalWrite(12,HIGH);
263   digitalWrite(11,LOW);
264   digitalWrite(10,HIGH);
265   delay(val22);
266       
267}
268 
269if(digitalRead(2)==LOW&&(pos>=88&&pos<=95))
270 
271{
272  
273  
274  digitalWrite(13,LOW);//назад
275  digitalWrite(12,HIGH);
276  digitalWrite(11,HIGH);
277  digitalWrite(10,LOW);
278  delay(1000+val44);
279     
280         
281  digitalWrite(13,HIGH);//влево
282  digitalWrite(12,LOW);
283  digitalWrite(11,HIGH);
284  digitalWrite(10,LOW);
285  delay(1000+val44);
286     
287       
288}
289 
290if(digitalRead(2)==LOW&&(pos>=95&&pos<=150))
291 
292{
293  val22=random(0,100);
294  digitalWrite(13,HIGH);//влево
295  digitalWrite(12,LOW);
296  digitalWrite(11,HIGH);
297  digitalWrite(10,LOW);
298  delay(val22);
299}
300 
301 
302 
303}  
304     
305     
306  
307     
308//2************************************************************// 
309     
310    
311  
312  
313 val33=random(12,17);
314  for(pos = 150; pos >30; pos -=3)  // с лева на право
315  {              
316    myservo.write(pos);               
317    delay(val33);  
318 
319 
320  
321  if(digitalRead(3)==HIGH)
322{
323  
324   
325  digitalWrite(13,LOW);//назад
326  digitalWrite(12,HIGH);
327  digitalWrite(11,HIGH);
328  digitalWrite(10,LOW);
329  delay(500+val44);
330     
331         
332     
333  digitalWrite(13,HIGH);//влево
334  digitalWrite(12,LOW);
335  digitalWrite(11,HIGH);
336  digitalWrite(10,LOW);
337  delay(1000+val44);
338   
339 
340}
341    
342 
343 
344 
345 
346 
347 
348 
349 
350 
351 if(digitalRead(2)==LOW&&(pos>=95&&pos<=150))
352{
353   
354  val22=random(0,100);
355  digitalWrite(13,HIGH);//влево
356  digitalWrite(12,LOW);
357  digitalWrite(11,HIGH);
358  digitalWrite(10,LOW);
359  delay(val22);
360}
361 
362if(digitalRead(2)==LOW&&(pos>=85&&pos<=95))
363 
364{
365   
366  
367  digitalWrite(13,LOW);//назад
368  digitalWrite(12,HIGH);
369  digitalWrite(11,HIGH);
370  digitalWrite(10,LOW);
371  delay(1000+val44);
372      
373       
374         
375   
376  digitalWrite(13,LOW);//вправо
377  digitalWrite(12,HIGH);
378  digitalWrite(11,LOW);
379  digitalWrite(10,HIGH);
380  delay(1000+val44);
381      
382       
383}
384 
385if(digitalRead(2)==LOW&&(pos>=30&&pos<=85))
386 
387{
388   
389  val22=random(0,100);
390  digitalWrite(13,LOW);//вправо
391  digitalWrite(12,HIGH);
392  digitalWrite(11,LOW);
393  digitalWrite(10,HIGH);
394  delay(val22);
395}   
396}
397}
398}

Пт, 28/10/2011 - 22:26

#45

leshak

Offline

Зарегистрирован: 29.09.2011

Честно горя скетч такого объема трудно "прокрутить в голове". Попробуйте сделать "рефакторинг кода", глядишь и сами увидите "где что-то не так".

Разделите "принятие решения" и "выполнение решение". Сделайте для команда константы

1#define cmdRigh=1
2#define cmdLeft=2
3#define cmdStop=3

Объявите две функции getAutoCommand (в которой будет автономная логика) и getManualCommand (в которой будет логика из пульта). Вызываете ту функцию "какой режим сейчас включен", примерно так

01if(manualMode) cmd=getManualCommand() else cmd=getAutoCommand()
02 
03switch(cmd) {
04  case CMD_RIGHT:
05    //... включаем пины для поворота влево
06    break;
07  case CMD_LFFT
08    //... включаем пины для поворота вправо
09    ....
10   break;
11  //  ....
12}<br>

Все эти серии из digitalWrite тоже можно "причесать", посмотрите ветку arduino.ru/forum/apparatnye-voprosy/binarnye-chasy, как там человек хранит в коде "какие леды нужно включить, какие выключить". Немного расточительно на каждый пин, по целому байту отводить, но все равно "намного читабельный".

Можно через прямую запись в порт сделать, тогда код еще читабельней будет.

Сейчас же скет изобилует кучей "магических цифр", дублированием кода. Код "не читается". Ну хотя-бы эти все "влево", "вправо" в отдельные функции повыносить. val22, val33 какие-то более осмысленные имена дать и т.п.

Пт, 28/10/2011 - 22:39

#46

leshak

Offline

Зарегистрирован: 29.09.2011

Вот эти

1(val2/1000)==1&&(val3/1000)==0&&(val4/1000)==1&&
2170
3 (val5/1000)==0&&(val6/1000)==1&&(val7/1000)==1&&(val8/1000)==1

тоже можно упрятать в какие-то константы, и оформить в виде функции которая возвращает "код клавиши".

Да и сами val2,val3, val4 не нужны. Можно объявить массив byte vals[7], тогда и вычивать их можно будет не кучей pulseIn, а

циклом

for(i=0;i<7;i++)vals[i]=pulseIn(2,LOW).

И "сравнивать" потом тоже будет удобней (сделать массив в котором "ожидаемые значение", пробежались по двум массивам, сравнили каждый элемент, а не выписывать "длинющие условие if-a").

Пт, 28/10/2011 - 22:41

#47

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

>>>Объявите две функции getAutoCommand (в которой будет автономная логика) и getManualCommand (в которой будет логика из пульта). Вызываете ту функцию "какой режим сейчас включен", примерно так<<<

Думал об этом - попробую.

А то я тут уже в такие дебри полез ...

"При переходе на ручное управление опрашивать ячейку ипрома и если там 1 то пишем туда 0 , включаем релюшку

(сброс питания с МК).

А при входе в автономную программу пишем в ячейку 1."

Спаял попробовал -работает , но в готовое устройство я такое , конечно же , не поставлю.

>>val22, val33 какие-то более осмысленные имена дать и т.п.<<

Это все в порядке эксперимента , лоск буду наводить когда функционал будет нормально работать.

Пт, 28/10/2011 - 23:16

#48

leshak

Offline

Зарегистрирован: 29.09.2011

>(сброс питания с МК)

Да жесткач. Но за умение добиватся цели любыми средствами - уважение :)

>Это все в порядке эксперимента

Это понятно. Все мы знаем откуда это возникает. Более того, на начальных этапах именно так и нужно. Криво-косо, абы живо. Пока "идея не протухла".

>лоск буду наводить когда функционал будет нормально работать

Подходы к программированию типа XP, говорят что так нельзя. Когда "код большой", вы уже не сможете его нормально отрефакторить (тем более с ArduinoIDE которое практически не имеет инструментов для "работы с кодом"). Велик страх "что-то поломать" (и довольно обоснованный), да и "работает - не трогай". Но развивать такой кодом все "трудней и трудней" (вот даже сейчас, ошибка скорее всего где-то в логика, а "увидеть" ее не получается). Поэтому обычно рекомендую идти "маленькими шагами".

Этап первый: сделал какую-то фичу. как угодно, лишь-бы "быстрее". Этап второй: поведение кода не меняется, но стараешься сделать его красивым, читабельным и удобным для поддержки. Потом следующая фича: опять два этапа....

И они "не разрывны", хотя конечно, это все, в довольно большой степени "религиозные" подходы к написанию кода. Дело вкуса. Но лично мне такая парадигма очень помогает (плюс Unit Tesiting, но в ардуине на него "ресурсов не хватит").

Сб, 29/10/2011 - 00:04

#49

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

Кажется нашел проблему .

Щас еще поковыряю - посмотрим.

Дело в том что при запуске автономной программы включается выдача частоты (ИК светодиоды).

При переходе в ручную программу частота остается т.к. не была отключена функцией noTone.

А , как я уже писал выше , pulseIn напрочь отказывается работать когда работает частота (то же самое и с сервами).

Даже вот такой , простенький , таймер , вместе с pulseIn работает крайне некорректно (да и pulseIn в это время тоже)

01long previousMillis = 0;
02 void setup()
03 
04{
05  pinMode(13,OUTPUT);
06}
07 
08 
09void loop()
10 
11{
12 if (millis() -previousMillis >1000) 
13 {  
14   previousMillis = millis();  
15   digitalWrite(13, !digitalRead(13));
16 }
17  
18}

Видать pulseIn "сжирает" все системные таймеры и если хоть один таймер занят чем то другим то отказывается работать.

На досуге надо заняться изысканием замены pulseIn , пусть менее элеганттным зато более функциональным.

Но как ни крути таймеры придется использовать.

Пт, 11/11/2011 - 09:39

#50

nestandart

Offline

Зарегистрирован: 15.06.2011

Все !

Это последняя версия этого робота - Tankbot v7 (седьмая версия платы !).

Я так и не смог сделать переключение между режимами с ИК пульта .

Сделал переключение на кнопке.

Сделал два нижних датчика (впереди).

Один датчик работал плохо , теперь если и упадет , то только при движении назад.

Так же добавил управление головной сервой с пульта.

Поставил подстроечный резистор на ИК свотодиоды , теперь можно регулировать дальность от 5см до 40см.

В конце видео фотик сдох , так что других фото/видео материалов , в ближайшее время ,не будет.

Видео

video.mail.ru/mail/heruvim219/Tank-Bot/21.html

Arduino.ru

Регистрация новых пользователей и создание новых тем теперь только на новом форуме https://forum.arduino.ru