Предсказывать хотя бы первый поворот за 40см было бы уже неплохо.
Я как то на андроиде делал слежение за изменением цвета центрального пикселя с камеры. ХЗ какая скорость считывания одного пикселя, надо считать. Ведь одиночный пиксель с камеры можно рассматривать как удалённый датчик линии.
Обсуждаемые скорости движения в районе 2-4м/сек "в среднем" по линии или около 2-4мм в мсек .. инерционная скорость реакции тележек в районе 10-30мсек, соответственно достаточно "предсказывать" за 20-120 миллиметров, ваще-то :)
Для справки, средний "вынос датчиков" от центра тяжести около .. 100-160мм.
Ваше замечание конечно же верно, кто-бы с этим спорил. Движется-то "центр тяжести" .. :)
Если бы только это. "Центр тяжести" мешает "колебаться" в соответсвии с "линией партии". Вот чем выше скорость "колебаний", тем сложнее на эти колебания реагировать. Это и есть ограничение скорости. Но главное отслеживать касательную к линии и успеть ее конпенсировать.
Обсуждаемые скорости движения в районе 2-4м/сек "в среднем" по линии или около 2-4мм в мсек .. инерционная скорость реакции тележек в районе 10-30мсек, соответственно достаточно "предсказывать" за 20-120 миллиметров, ваще-то :)
Для справки, средний "вынос датчиков" от центра тяжести около .. 100-160мм.
Вывод: проблема не в позднем предсказании..
Перед поворотом углы срезаете или только после поворота дрифт?
Перед поворотом углы срезаете или только после поворота дрифт?
Дрифты бывают разные, и не все очень полезные. У модельки нет рулевой колонки. из этого следует что говорить о дрифте не ведущих(поддерживающих равновесие колес) бесмыслено. Так как скользят они или катятся безразлично. Остается дрифт ведущих колес. Возьмем точку отсчета ,взгляд с места водителя, размещеного на середине оси ведущей пары. Машина стоит на месте. А вот линия под колесами постояно меняет направление. Водитель должен всегда добиваться что бы перпендикуляр от центра оси совпадал с касательной линии. То есть создавал момент поворота на коррекцию направления. И хорошо бы было если центр тяжести модели и ось ведущих колес совпадала. Но если не совпадает, то его пытаеются скомпенсировать и дрифтом тоже. Оптимум формы - ромб. Вот только геометрию на соревнованиях надо мерять по стороне ромба. Переднее и заднее колесо заменить пружинящей скобой. Все равно у них обязаность только скользить.
Спасибки. Наконец-то начинает появляться понимание того, что тележка на линии - не авто на дороге и микропроцессор с датчиками - вовсе не прокладка промеж руля и сиденья.
Да, всё именно так. Только в целях большего выноса датчиков вперед делают не ромб, а треугольник, смещяя общий центр тяжести как можно меньше вперед от оси ведущих колес. И понятие "дрифта" можно применить только к управляемому проскальзыванию ведущих колес, что в общем-то ни разу (опять же!) не похоже на "дрифт автомобиля".
Трассу Робофеста осенью перед поездкой на Робофинист проезжали за 6.2 - 6.5 секунд. Но на сам Робофинист эта машинка не поехала - слишком перегруженный режим моторов.
На мой взгляд, эта трасса, длиной 9.6м с перекрестками - одна из самых сложных, ибо на ней нет двух одинаковых поворотов - рисована "от руки".
P.S. Ребенок для себя вопрос гонок по линии в общем-то уже закрыл и вряд-ли ещё пойдет выступать в этой категории. Но вот у меня, интерес ещё остался: можно ли ехать быстрее. 6.3-6.5сек - не только "наш" результат, есть и ещё такие.. а вот шустрее - не видел.
P.P.S. Да, забыл. Это без применения "импеллеров", "спец. резины" или каких-то ещё плюшек. Обыкновенные Лего-колеса 37х20, 42х20, 49х20 "на выбор". :)
Блин, ещё дополню. Да и у нас Ардуино НАНО и ПО - это визуальный Ардублок и там нет "ПИД регулятора".. точнее есть его подобие в виде массива настроек. У "конкурентов" - использована Teensy 3.2 и полноценный ПИД-регулятор. У нас использован анализ параметров движения "онлайн" и "предсказатель" критических скоростей и опасных поворотов - "ойка". Конечный автомат, стадии которого именованы "oy", "oyoy" и "oyoyoy", :)
Ну и ещё уж "до кучи": Этой осенью были сделаны ИК-датчики с регулировкой усиления сигнала (LM358) и настраиваемой яркостью подсветки, размером 8х16х16мм вместе с Лего крепежом и подстроечником. Датчики имеют отношение сигнал/шум не хуже 20Дб, и способны "устойчиво видеть линию" на расстояниях от 0.5мм до 1 метра(!). Устойчивы к исскуственному и солнечному свету.
Была попытка на их базе сделать "впередсмотрящих" по бокам, дабы заранее обнаруживать повороты .. примерно за 20см до начала машинки. Результат скроее отрицательный чем положительный.
...без применения "импеллеров", "спец. резины" или каких-то ещё плюшек...
Была попытка на их базе сделать "впередсмотрящих" по бокам, дабы заранее обнаруживать повороты .. примерно за 20см до начала машинки. Результат скроее отрицательный чем положительный.
Arhat109-2, если "без импеллеров и плюшек" можно попытаться оценить теоретический минимум времени прохождения, исходя из коэффициента тренгия резины о подстилающую поверхность.
На первом этапе можно просто считать, что скорость ограничена исключительно радиусом поворота. Такую оценку сделать само по себе интересно, но следует учитывать, что она получится нескоолько заниженной, т.к. на прямолинейных участках с этой точки зрения скорость может быть вообще бесконечной.
Значит, нужно также оценивать ограничение на ускорения и замедления вдоль траектории. И, собственно, такая оценка уже будет реальной, т.е. той, к которой можно и нужно стремиться.
Только если для оценки только по радиусу поворота нам достаточно знать локальные характеристики трассы, то для прогноза ускорений и замедлений нужно достаточно подробно знать трассу на достаточно большом участке вперед. Если это не выполнено, то либо мы будем проходить трассу на скорости меньше максимально возможной, либо мы не успеем затормозить и вылетим с трассы.
Кстати, выполнение таких оценок - тоже достаточно интересная (и притом - гораздо более простая) задача численного моделирования. Имея достаточно подробный массив координат точек трассы, можно получить реальное число, к которому следует стремиться.
Ну а теперь по поводу Вашего "скорее отрицательного" результата: совершенно очевидно, что максимальной скорости прохождения трассы можно добиться лишь при условии наличия достаточно полной ниформации о трассе, в частности, о той ее части, которая находится как непосредственно перед тележкой, так и чуть дальше - в пределах предполагаемой зоны торможения. Если для Вас попытка использовать дополнительную информацию приводит к "скорее отрицательному" результату, значит, Вы явыно что-то не так делаете.
Ну и повторю совет: попытайтесь провести численное моделирование движения тележки по трассе при условии, что трасса полностью известна, для того, чтобы получить реальную оценку - к каким числам следует стремиться.
Ну, либо разместите здесь массив координат трассы - появится время, постараюсь Вам помочь. Координаты должны быть строго по оси линии с шагом предпочтительно одного порядка с шириной линии.
Человек больше склонен к копированию, чем изобретению. Когда человек был окружен природой, то и "решения" брал от природы. Но современный человек чаще окружен техникой. И чаще когда создает свою "технику" копирует окружающую его технику. Вот так и на совреваниях. Гонки машинок чаще копируют гонки машинок управляющими людьми. И "решения" берут от туда. Что естественно и не верно. Вот и отсутсвует решения в виде ромба, потому что на соревнованиях такого решения нет, и с чего копировать тоже нет.
ПС: Посмотрите на квадрокоптеры. Такое решение отсутствует в аппаратах управляющими людьми. И подсмотреть его не у кого. Но при этом решение удачно.
qwone, да почему же? Видел и "ромбы" .. только они "не едут" или не ехали, те что видел. :)
ИМХО, построение ромбом располовинивает вынос датчиков, что приводит к потерям "временного запаса". Есть конечно соревнования, где тележки меньше ограничений больше чем в 2 раза, разве что на них испытать ..
andriano, Вы уже вернулись в тему? Может тогда исправите ошибку, на которую указывал уже Вам и мы продолжим построение модели? Или Вам это "не интересно"? (* советы что и как "надо моделировать" и "вы должны", возможно полезны, но уже не для меня - явно ... *)
P.S. В целом, andriano, Ваши умозаключения конечно же верны и новая информация должна быть полезна. На практике же получается не совсем так. Ситуация проста: чем дальше видит датчик от центра вращения, тем на больший угол смещается его поле зрения при компенсациях отклонений... и тут, как раз он запросто может "словить линию" даже на прямой вместо поворота... в общем, "новая информация" больше замусорена, чем полезна. Отсюда и "больше в минус чем в плюс". Попытка регулировки дальности сводит практически на нет все усилия .. :)
andriano, и ещё: да, полное знание трассы позволяет максимально долго разгонять тележку на "прямых" (на трассе Робофеста их как таковых нет вовсе), с тем чтобы успевать затормозить к очередному повороту .. но вопрос как раз и ставился для проезда "незнакомой" трассы.
В Частности, на Робофинисте-2017, к примеру все тренировочные поля ни разу не совпадали к финальным полем. :)
Всё верно. Только расстояние от колес до X1 + расстояние от колес до X2 - есть габарит, ограниченный регламентом. И в вашем ромбе это расстояние = 1/2 от треугольника. А это - уже "маловато будет" для большинства регламентов. :)
Ну и ещё, смещение тележки параллельно линии вбок .. практически всегда = 0 для двухколесной телеги. Проверьте самостоятельно. :)
andriano, Вы уже вернулись в тему? Может тогда исправите ошибку, на которую указывал уже Вам и мы продолжим построение модели? Или Вам это "не интересно"? (* советы что и как "надо моделировать" и "вы должны", возможно полезны, но уже не для меня - явно ... *)
Насколько я помню, у Вас была довольно внушительная пачка замечаний, причем некоторые из них вызывали достаточно обоснованные сомнения. Коль скоро список уменьшился до единственного пункта, озвучте его.
andriano, и ещё: да, полное знание трассы позволяет максимально долго разгонять тележку на "прямых" (на трассе Робофеста их как таковых нет вовсе), с тем чтобы успевать затормозить к очередному повороту .. но вопрос как раз и ставился для проезда "незнакомой" трассы.
В Частности, на Робофинисте-2017, к примеру все тренировочные поля ни разу не совпадали к финальным полем. :)
Чтобы решить сложную задачу, ее необходимо разбить на несколько более простых.
Нахождение оптимального способа прохождения при известной трассе - задача более простая. С нее и разумно начать.
Когда решение будет найдено:
- во-первых, будет понятно, а стоит ли продолжать поиск, возможно оптимум уже достигнут процентов на 99 и дальше что-то делать не имеет смысла,
- если окажется, искать стоит, то путем сравнения реального прохождения с эталонным сразу будет понятно, в каких именно местах существующий алгоритм недорабатывает. Тут уже можно попытаться понять причину, а также - что нужно следать для ее устранения. В частности, какой информации нам не достает для оптимизации алгоритма, а также, нельзя ли восполнить недостающее путем иной расстановки датчиков. Другими словами - вместо метода тыка мы можем определить для себя направления, в каких имеет смысл искать решение (как менчять алгоритм, как менять расстановку датчиков, как менять общую геометрию тележки).
- ну и на заключительном этапе, получив трассу максиимально приближенную к идеальной в условиях ограниченной иноформации о трассе, можно приступить к решению задачи о том, какие нужно подать управляющие воздействия, чтобы реализовать эту трассу на практике (например, какие величины ШИМ подавать на каждое из колес).
gwone, разумеется. Это просто скользящий костыль. А поскольку веса на нем практически нет, то и влияет он только в развороте телеги. Вот тут его трение вполне сопоставимо с трением качения ведущего колеса из-за большого плеча.
andriano, да там было много замечаний, большая часть из них - сохранилась. Но есть существенная ошибка: при переносе сил и моментов Вы не учли (или учли неверно) перенос момента якоря на колесо. Ошибка итого в 8 раз или около. Выделял красным. И именно она дала у ВАс колебательный характер. Смотрите, остаток текста от Logik: колебательный характер разгона возможен только при определенном соотношении моментов механического и электрического у моторов, которое на практике почти никогда не выполняется, почему и не рассматривается почти нигде.
...Но есть существенная ошибка: при переносе сил и моментов Вы не учли (или учли неверно) перенос момента якоря на колесо. Ошибка итого в 8 раз или около. Выделял красным. И именно она дала у ВАс колебательный характер. Смотрите, остаток текста от Logik: колебательный характер разгона возможен только при определенном соотношении моментов механического и электрического у моторов, которое на практике почти никогда не выполняется, почему и не рассматривается почти нигде.
Ну, текст программы опубликован, если дело, Вы считаете, в константе - не проблема подправить.
Однако, смотрим, что было в исходном сообщении:
Масса якоря: 0.0200 кГ.
Радиус якоря: 0.00650 м.
Момент инерц.якоря: 0.00000253 кГ*кв.м. - после редуктора Приводился как "сплошное тело" = 27.5 гр*кв.см. Так принято везде.
Отсюда: 27,5*6 / 10000 / 1000 =0,0000165 .. в 8 раз больше .. привести к редуктору не забыли?
Если категорически не приемлете СИ, можно посчитать и в СГС:
Масса якоря: 20 г.
Радиус якоря: 0.65 см.
Момент инерции: m*r^2/2 = 20*(0.65)^2/2 = 4.225 г.кв.см.
Вот тут его трение вполне сопоставимо с трением качения ведущего колеса из-за большого плеча.
сила трения зависит от силы давления на эту опору. Если на эту опору ничего не давит, то и эта опора ничего "не трет". А теперь вопрос? А где по условию центр тяжести? Разумется на оси ведущих колес.
Пс: Привет гироскутер. Когда вас увидит народ на совернованиях езда по линии.
Не помню уже откуда восьмерка. Скорее всего 6-ка, плюсом несколько больший момент якоря, чем получилось у Вас. Почему несколько больший - тоже уже не помню. Приводил график разгона по Вашим формулам с пересчетом момента инерции, он достаточно плавный, "как и положено по литературе".
Равновесие ЦТ строго на оси возможно только в статике. В динамике, на тележку действуют разгонно-тормозные усилия и они переносят часть веса на передню или заднюю (в случае ромба) опоры. Эти усилия практически всегда совпадают с моментами разворота согласно ошибке движения. Для треугольника (только передняя опора), ЦТ смещен вперед, хоть и незначительно, но этого достаточно, чтобы сила трения в повороте (это постоянное состояние - доворот к линии!) давала существенный уголовой момент трения из-за большого выноса этой опоры. Как правило, её ставят непосредственно между датчиками, в т.ч. и для лучшей стабильности их показаний. Так меньше "наклоны" вперед-назад из-за разгонов-торможений.
Ваш рисунок не эффективен. Вынос опор превышает вынос датчиков, что упирается в общее ограничение длины телеги, уменьшая необоснованно расстояние выноса датчиков. Лучше поступать "наоборот": последовательно от оси колес - опора, а потом датчики. Или совместно опора-датчики. Последний вариант несколько стабильнее по показаниям с датчиков.
Но, я Вам уже писал, а Вы проигнорировали: смещение от оси линии параллельное самой линии - несущественно, соответственно схема "ромб" - избыточна. А кроме того, требует в 2 раза больше датчиков, соответственно, больше аналоговых входов или меньше датчиков на одну линию (входов стандартно всего 8 шт), что снижает точность обнаружения отклонения от линии. На мой взгляд - это достаточно дорогая плата за получение несущественной информации. Кроме этого, две опоры будут давать больший угловой момент трения, а он и так - значителен.
Раз уж, не понятно почему не существенно, попробуйте нарисовать начальное положение "на середине" линии, далее сдвиг машинки по линии, отличающейся от её направления (перекос движения из-за скажем разной тяги моторов), появление ошибки движения и доворот к линии. Обнаружите, что в процессе постоянного доворота к линии, ось колес практически всегда находится своей серединой на оси линии и поперечное смещение автоматически и постоянно устраняется.
Не помню уже откуда восьмерка. Скорее всего 6-ка, плюсом несколько больший момент якоря, чем получилось у Вас. Почему несколько больший - тоже уже не помню. Приводил график разгона по Вашим формулам с пересчетом момента инерции, он достаточно плавный, "как и положено по литературе".
Так где у меня ошибка, и как имено Вы пересчитывали момент инерции?
Блин .. ну давайте перечитаю Ваш пост №380 и выпишу из него все замечания тут ещё раз:
1. Скорость ХХ за редуктором = 32 об/сек, а не 26.44;
2. Максимальный крутящий момент двигателя на токе в 1.5А равен 0.057н, а не как у Вас.
3. Момент инерции собственно колеса приводился как 16.2 гр*кв.см, а не 27.1 как у Вас.
4. Момент инерции якоря правильное значение 27.5 гр*кв.см, а не как у Вас 25.3
5. При сложении моментов инерции якоря и колеса в приведении пропущен редуктор, от чего момент инерции на колесе занижен в 6 раз. Плюс заниженный момент якоря дал ошибку в 8 раз!
6. К-т трения покоя завышен произвольно. Замеренный и опыбликованный был 0.78-0.81, среднее 0.79. Никак не 0.86 - откуда вообще эта цифирь?
7. Пост №384 - пересчет разгона мотора с графиками с учетом вышеперечисленных правок. Ключевая ошибка п.5.
5. При сложении моментов инерции якоря и колеса в приведении пропущен редуктор, от чего момент инерции на колесе занижен в 6 раз. Плюс заниженный момент якоря дал ошибку в 8 раз!
...
Ключевая ошибка п.5.
Вот и я думаю, что основные претензии у Вас по п.5, т.к. остальные отличаются на проценты.
Приведите расчеты, которые показывают, что у меня ошибка в 8 раз. Я свои - привел в сообщении №475. Повторно. Специально в удобных для Вас единицах.
andriano, ну пусть будет только 6.75 раза .. это существенно влияет на характер кривых разгона .. в этом и есть ошибка. До 8-и раз оно видимо на процентах и набежало, не помню уже. А может и ошибся, не суть.
P.S.
Я не пересчитывал, а просто достал старый скриншот, который отправлял коллегам, когда готовились к соревнованиям и искали подходящие моторы. Для себя, уже давно всё отмоделировал, о чем Вам уже писал несколько раз. В целом, уже и так сильно разачоровался в уровне подготовки участников форума и мусолить все по триста раз - нет ни малейшего желания. И тем более читать разного рода поучения и оскорбления в свой адрес.
andriano, ну пусть будет только 6.75 раза .. это существенно влияет на характер кривых разгона .. в этом и есть ошибка. До 8-и раз оно видимо на процентах и набежало, не помню уже. А может и ошибся, не суть.
Именно в этом и вопрос - кто именно из нас ошибся.
Я свой расчет показал.
Вы утверждаете, что ошибка у меня, но свой расчет не показываете.
Полностью согласен с qwone датчики долны быть спереди и с зади. Вот наша тачка 2 датчика впереди и 2 на линии колес. Линию держит отлично. Скорости конечно не супер , моторы крутят на своем максимуме.
kivik, а пытались пнуть на другую линию? Он вернется тогда на старую или поедет по той?
Если датчики достанут до другой линии он поедет по новой линии до перекрестка на перекрестке может свернуть в зависимости куда пнули. У нас по 2 датчика на линии он не умеет сам определять справа от линии или слева тачка, При заезде на илиню сравнивается последняя комбинация датчиков когда была линия.
andriano, ну пусть будет только 6.75 раза .. это существенно влияет на характер кривых разгона .. в этом и есть ошибка. До 8-и раз оно видимо на процентах и набежало, не помню уже. А может и ошибся, не суть.
Именно в этом и вопрос - кто именно из нас ошибся.
Я свой расчет показал.
Вы утверждаете, что ошибка у меня, но свой расчет не показываете.
andriano, Вы уже сделали перерасчет своего результата с учетом сделанных и повторенных уже раз 10 замечаний? Тогда какой вопрос в том "кто ошибся", если Вам явно и уже много раз УКАЗАНО где конкретно ошиблись Вы и НАСКОЛЬКО? Чё тупить-то так упорото..
Arhat109-2, никакого пересчета я, естественно, не делал. По двум причинам:
1. Это нужно Вам, а не мне. Полный код моделирующей программы опубликован. Если считаете нужным внести изменения в константы - никто Вам не мешает этого сделать.
2. Несмотря на Ваши неоднократные заявления о том, что Вы указали мне на мою ошибку, никаких подтверждений этому я не обнаружил. Я свой расчет привел. Вы - нет. Я из этого делаю однозначный вывод, что ошиблись в расчетах именно Вы.
Собственно, насколько я понял, острота вопроса для Вас уже ушла, и теперь в иеме будет не обсуждение вопроса, а выяснение отношений. Если Вы со мной не согласны, приведите свои расчеты. На сообщения без расчетов я более в этой теме отвечать не буду.
Не передергивайте, а просто отмотайте тему взад. Это нужно было Вам, а не мне. Ибо Вы вошли в тему с указаниями что ШИМ нельзя использовать как "энкодер" для оценки скорости моторов И СТАЛИ ДОКАЗЫВАТЬ своей программой .. вам уже указали на ошибку в ВАШЕМ доказательстве, а Вы теперь ещё и ТРЕБУЕТЕ, чтобы за Вас посчитали! Афигеть просто, "я торчу зеленый как ты ныряешь" (с) бородатый анекдот.
Мне было интересно СОВСЕМ ДРУГОЕ, ежели вчё. Оно, другое в общем-то было интересно именно мне, а даже и не ребенку с его соревнованиями.. ;)
Ну фигеем тут с ахата вобщето. Если на модели (как и в теории, и на практике) однозначно видно что скорость не определяется ШИМом, то какая нафиг разница, что "Момент инерции якоря правильное значение 27.5 гр*кв.см, а не как у Вас 25.3". Нахрен мелочи, если лажа в основе, в определении скорости по ШИМу.
Там не мелочи, а накопленная ошибка в 8(ВОСЕМЬ) раз! Как раз из-за неё на модели и появился колебательный характер разгона .. сами же привели критерий когда такое возможно и сами же ничего не поняли или пытаетесь тупить откровенно в попытке сохранить лицо..
Было такое .. машинка, одна из первых с трудом вписывалась в габарит трассы, а она в свою очередь имеет уменьшенные поля от края поля до трассы, даже согласно их же ограничению по габаритам! На краю поля есть рекламные надписи, за которые как раз и цеплялись датчики, что и сослужило в первый раз свою службу: робот зацепившись за рекламную надпись поехал с соревновательного стола прямиком на пол и распался на запчасти..
Чтобы такого не происходило, решается примитивно: ставится 1 датчик внутрь линии - "центральный". Он в расчетах ошибки отклонения играет несущественную роль, но позволяет определять в какую сторону ушла линия, когда все датчики видят поле. Вот если сохранять последнее состояние "вижу линию справа/слева", то поимку линии заново можно контролировать "с какой стороны" поймали и если "не с той" (ушли с линии скажем вправо, а поймали слева) то тупо игнорить такое обнаружение (и продолжать рулить скажем, вправо).
"Пара проверок" в блоке определения ошибки отклонения и никакие "зацепы" не с той стороны не страшны. :)
И ещё. kivik, чтобы ехать "быстро", надо как можно сильнее облегчать тележку. Чем легче - тем лучше. Ну и как следствие - уменьшать габариты, притягивая все весомые части как можно ближе в центру вращения. К сожалению, достичь нужных массо-габаритных показателей на базе "крутых" коллекторников не удается (они сами тяжелые + жрут много). Наилучшие результаты можно получить только с фирменными, типа Polulu, Мабуччи моторами типоразмера N20, N30 с ниодимовыми магнитами. Они есть в т.ч. и с готовыми редукторами "мотор-колесо" 11:1. Это позволяет развивать макс. скорость на 2-3S на прямой около 3м/сек.. не так уж и густо на сегодня, но очень неплохо.. Облегчить далее можно урезав емкость (и вес) аккумулятора, оставив его скажем только "на прокат" - минут 5 полноценной работы и плюсом использовать (тут только самопально) единую плату "Ардуино-драйвера моторов", снижая вес гетинакса на машинке.
В любом случае, достижение "рекордных" скоростей возможно в режиме перегруза таких моторов, а учитывая что они "неразборные" (точечная сварка), то мотор-редуктор надо считать "расходной деталью" со всеми вытекающими, ибо дешевле 1500 (а часто 2500) руб./шт их не находил.. Да, и колеса диаметром больше 30-40мм они не потянут, что и ограничивает скорость ..
С их китайскими аналогами на базе N20 10:1 нам удавалось получить скорость на прямой до 5м/сек и проезд трассы за те самые 6.2-6.5сек, но .. срок службы несравним .. не более 20-30 заездов, что для отладки и настройки откровенно "маловато". :(
P.S. конечно, важно иметь не единую линейку датчиков, а отдельный комплект, который можно перенастраивать на ширину трассы .. но как их делать и что получается - уже излагал и тут проблем не вижу. У нас комплет из 8 датчиков с проводами и крепежом весит .. 12.5-15гр. :)
Не ведитесь на "готовые линейки" .. там стоит откровенный бардак даже от известных фирм, того же Polulu в частности.
Это было не про здешних "калек" :)
Ваше замечание конечно же верно, кто-бы с этим спорил. Движется-то "центр тяжести" .. :)
Я как то на андроиде делал слежение за изменением цвета центрального пикселя с камеры. ХЗ какая скорость считывания одного пикселя, надо считать. Ведь одиночный пиксель с камеры можно рассматривать как удалённый датчик линии.
Обсуждаемые скорости движения в районе 2-4м/сек "в среднем" по линии или около 2-4мм в мсек .. инерционная скорость реакции тележек в районе 10-30мсек, соответственно достаточно "предсказывать" за 20-120 миллиметров, ваще-то :)
Для справки, средний "вынос датчиков" от центра тяжести около .. 100-160мм.
Вывод: проблема не в позднем предсказании..
<del>
Обсуждаемые скорости движения в районе 2-4м/сек "в среднем" по линии или около 2-4мм в мсек .. инерционная скорость реакции тележек в районе 10-30мсек, соответственно достаточно "предсказывать" за 20-120 миллиметров, ваще-то :)
Для справки, средний "вынос датчиков" от центра тяжести около .. 100-160мм.
Вывод: проблема не в позднем предсказании..
Перед поворотом углы срезаете или только после поворота дрифт?
Спасибки. Наконец-то начинает появляться понимание того, что тележка на линии - не авто на дороге и микропроцессор с датчиками - вовсе не прокладка промеж руля и сиденья.
Да, всё именно так. Только в целях большего выноса датчиков вперед делают не ромб, а треугольник, смещяя общий центр тяжести как можно меньше вперед от оси ведущих колес. И понятие "дрифта" можно применить только к управляемому проскальзыванию ведущих колес, что в общем-то ни разу (опять же!) не похоже на "дрифт автомобиля".
Arhat109-2 Ваша цель чтобы быть в призах восьмерку нужно проезжать менее 8секунд.
На сегодня за сколько проезжаете?
Что такое "восьмерка"?
Трассу Робофеста осенью перед поездкой на Робофинист проезжали за 6.2 - 6.5 секунд. Но на сам Робофинист эта машинка не поехала - слишком перегруженный режим моторов.
На мой взгляд, эта трасса, длиной 9.6м с перекрестками - одна из самых сложных, ибо на ней нет двух одинаковых поворотов - рисована "от руки".
P.S. Ребенок для себя вопрос гонок по линии в общем-то уже закрыл и вряд-ли ещё пойдет выступать в этой категории. Но вот у меня, интерес ещё остался: можно ли ехать быстрее. 6.3-6.5сек - не только "наш" результат, есть и ещё такие.. а вот шустрее - не видел.
P.P.S. Да, забыл. Это без применения "импеллеров", "спец. резины" или каких-то ещё плюшек. Обыкновенные Лего-колеса 37х20, 42х20, 49х20 "на выбор". :)
Блин, ещё дополню. Да и у нас Ардуино НАНО и ПО - это визуальный Ардублок и там нет "ПИД регулятора".. точнее есть его подобие в виде массива настроек. У "конкурентов" - использована Teensy 3.2 и полноценный ПИД-регулятор. У нас использован анализ параметров движения "онлайн" и "предсказатель" критических скоростей и опасных поворотов - "ойка". Конечный автомат, стадии которого именованы "oy", "oyoy" и "oyoyoy", :)
Ну и ещё уж "до кучи": Этой осенью были сделаны ИК-датчики с регулировкой усиления сигнала (LM358) и настраиваемой яркостью подсветки, размером 8х16х16мм вместе с Лего крепежом и подстроечником. Датчики имеют отношение сигнал/шум не хуже 20Дб, и способны "устойчиво видеть линию" на расстояниях от 0.5мм до 1 метра(!). Устойчивы к исскуственному и солнечному свету.
Была попытка на их базе сделать "впередсмотрящих" по бокам, дабы заранее обнаруживать повороты .. примерно за 20см до начала машинки. Результат скроее отрицательный чем положительный.
...без применения "импеллеров", "спец. резины" или каких-то ещё плюшек...
Была попытка на их базе сделать "впередсмотрящих" по бокам, дабы заранее обнаруживать повороты .. примерно за 20см до начала машинки. Результат скроее отрицательный чем положительный.
Arhat109-2, если "без импеллеров и плюшек" можно попытаться оценить теоретический минимум времени прохождения, исходя из коэффициента тренгия резины о подстилающую поверхность.
На первом этапе можно просто считать, что скорость ограничена исключительно радиусом поворота. Такую оценку сделать само по себе интересно, но следует учитывать, что она получится нескоолько заниженной, т.к. на прямолинейных участках с этой точки зрения скорость может быть вообще бесконечной.
Значит, нужно также оценивать ограничение на ускорения и замедления вдоль траектории. И, собственно, такая оценка уже будет реальной, т.е. той, к которой можно и нужно стремиться.
Только если для оценки только по радиусу поворота нам достаточно знать локальные характеристики трассы, то для прогноза ускорений и замедлений нужно достаточно подробно знать трассу на достаточно большом участке вперед. Если это не выполнено, то либо мы будем проходить трассу на скорости меньше максимально возможной, либо мы не успеем затормозить и вылетим с трассы.
Кстати, выполнение таких оценок - тоже достаточно интересная (и притом - гораздо более простая) задача численного моделирования. Имея достаточно подробный массив координат точек трассы, можно получить реальное число, к которому следует стремиться.
Ну а теперь по поводу Вашего "скорее отрицательного" результата: совершенно очевидно, что максимальной скорости прохождения трассы можно добиться лишь при условии наличия достаточно полной ниформации о трассе, в частности, о той ее части, которая находится как непосредственно перед тележкой, так и чуть дальше - в пределах предполагаемой зоны торможения. Если для Вас попытка использовать дополнительную информацию приводит к "скорее отрицательному" результату, значит, Вы явыно что-то не так делаете.
Ну и повторю совет: попытайтесь провести численное моделирование движения тележки по трассе при условии, что трасса полностью известна, для того, чтобы получить реальную оценку - к каким числам следует стремиться.
Ну, либо разместите здесь массив координат трассы - появится время, постараюсь Вам помочь. Координаты должны быть строго по оси линии с шагом предпочтительно одного порядка с шириной линии.
Человек больше склонен к копированию, чем изобретению. Когда человек был окружен природой, то и "решения" брал от природы. Но современный человек чаще окружен техникой. И чаще когда создает свою "технику" копирует окружающую его технику. Вот так и на совреваниях. Гонки машинок чаще копируют гонки машинок управляющими людьми. И "решения" берут от туда. Что естественно и не верно. Вот и отсутсвует решения в виде ромба, потому что на соревнованиях такого решения нет, и с чего копировать тоже нет.
ПС: Посмотрите на квадрокоптеры. Такое решение отсутствует в аппаратах управляющими людьми. И подсмотреть его не у кого. Но при этом решение удачно.
qwone, да почему же? Видел и "ромбы" .. только они "не едут" или не ехали, те что видел. :)
ИМХО, построение ромбом располовинивает вынос датчиков, что приводит к потерям "временного запаса". Есть конечно соревнования, где тележки меньше ограничений больше чем в 2 раза, разве что на них испытать ..
andriano, Вы уже вернулись в тему? Может тогда исправите ошибку, на которую указывал уже Вам и мы продолжим построение модели? Или Вам это "не интересно"? (* советы что и как "надо моделировать" и "вы должны", возможно полезны, но уже не для меня - явно ... *)
P.S. В целом, andriano, Ваши умозаключения конечно же верны и новая информация должна быть полезна. На практике же получается не совсем так. Ситуация проста: чем дальше видит датчик от центра вращения, тем на больший угол смещается его поле зрения при компенсациях отклонений... и тут, как раз он запросто может "словить линию" даже на прямой вместо поворота... в общем, "новая информация" больше замусорена, чем полезна. Отсюда и "больше в минус чем в плюс". Попытка регулировки дальности сводит практически на нет все усилия .. :)
У нас намного медленне .
Если поддать газку то на горке подпрыгивает и теряет линию.
https://youtu.be/XyASPsgI680
andriano, и ещё: да, полное знание трассы позволяет максимально долго разгонять тележку на "прямых" (на трассе Робофеста их как таковых нет вовсе), с тем чтобы успевать затормозить к очередному повороту .. но вопрос как раз и ставился для проезда "незнакомой" трассы.
В Частности, на Робофинисте-2017, к примеру все тренировочные поля ни разу не совпадали к финальным полем. :)
Всё верно. Только расстояние от колес до X1 + расстояние от колес до X2 - есть габарит, ограниченный регламентом. И в вашем ромбе это расстояние = 1/2 от треугольника. А это - уже "маловато будет" для большинства регламентов. :)
Ну и ещё, смещение тележки параллельно линии вбок .. практически всегда = 0 для двухколесной телеги. Проверьте самостоятельно. :)
Это я к тому что надо следить за этими величинами.
andriano, Вы уже вернулись в тему? Может тогда исправите ошибку, на которую указывал уже Вам и мы продолжим построение модели? Или Вам это "не интересно"? (* советы что и как "надо моделировать" и "вы должны", возможно полезны, но уже не для меня - явно ... *)
Насколько я помню, у Вас была довольно внушительная пачка замечаний, причем некоторые из них вызывали достаточно обоснованные сомнения. Коль скоро список уменьшился до единственного пункта, озвучте его.
andriano, и ещё: да, полное знание трассы позволяет максимально долго разгонять тележку на "прямых" (на трассе Робофеста их как таковых нет вовсе), с тем чтобы успевать затормозить к очередному повороту .. но вопрос как раз и ставился для проезда "незнакомой" трассы.
В Частности, на Робофинисте-2017, к примеру все тренировочные поля ни разу не совпадали к финальным полем. :)
Чтобы решить сложную задачу, ее необходимо разбить на несколько более простых.
Нахождение оптимального способа прохождения при известной трассе - задача более простая. С нее и разумно начать.
Когда решение будет найдено:
- во-первых, будет понятно, а стоит ли продолжать поиск, возможно оптимум уже достигнут процентов на 99 и дальше что-то делать не имеет смысла,
- если окажется, искать стоит, то путем сравнения реального прохождения с эталонным сразу будет понятно, в каких именно местах существующий алгоритм недорабатывает. Тут уже можно попытаться понять причину, а также - что нужно следать для ее устранения. В частности, какой информации нам не достает для оптимизации алгоритма, а также, нельзя ли восполнить недостающее путем иной расстановки датчиков. Другими словами - вместо метода тыка мы можем определить для себя направления, в каких имеет смысл искать решение (как менчять алгоритм, как менять расстановку датчиков, как менять общую геометрию тележки).
- ну и на заключительном этапе, получив трассу максиимально приближенную к идеальной в условиях ограниченной иноформации о трассе, можно приступить к решению задачи о том, какие нужно подать управляющие воздействия, чтобы реализовать эту трассу на практике (например, какие величины ШИМ подавать на каждое из колес).
Как выглялят переднее и заднее неведущее колесо в ромбе? Разумеется как в самолетах :) http://www.amyat.narod.ru/foto/aviaconstruction/UT-2_kostyl.gif
Потому что другое это лишний вес.
gwone, разумеется. Это просто скользящий костыль. А поскольку веса на нем практически нет, то и влияет он только в развороте телеги. Вот тут его трение вполне сопоставимо с трением качения ведущего колеса из-за большого плеча.
andriano, да там было много замечаний, большая часть из них - сохранилась. Но есть существенная ошибка: при переносе сил и моментов Вы не учли (или учли неверно) перенос момента якоря на колесо. Ошибка итого в 8 раз или около. Выделял красным. И именно она дала у ВАс колебательный характер. Смотрите, остаток текста от Logik: колебательный характер разгона возможен только при определенном соотношении моментов механического и электрического у моторов, которое на практике почти никогда не выполняется, почему и не рассматривается почти нигде.
...Но есть существенная ошибка: при переносе сил и моментов Вы не учли (или учли неверно) перенос момента якоря на колесо. Ошибка итого в 8 раз или около. Выделял красным. И именно она дала у ВАс колебательный характер. Смотрите, остаток текста от Logik: колебательный характер разгона возможен только при определенном соотношении моментов механического и электрического у моторов, которое на практике почти никогда не выполняется, почему и не рассматривается почти нигде.
Ну, текст программы опубликован, если дело, Вы считаете, в константе - не проблема подправить.
Однако, смотрим, что было в исходном сообщении:
Отсюда: 27,5*6 / 10000 / 1000 =0,0000165 .. в 8 раз больше .. привести к редуктору не забыли?
Не помню уже откуда восьмерка. Скорее всего 6-ка, плюсом несколько больший момент якоря, чем получилось у Вас. Почему несколько больший - тоже уже не помню. Приводил график разгона по Вашим формулам с пересчетом момента инерции, он достаточно плавный, "как и положено по литературе".
Равновесие ЦТ строго на оси возможно только в статике. В динамике, на тележку действуют разгонно-тормозные усилия и они переносят часть веса на передню или заднюю (в случае ромба) опоры. Эти усилия практически всегда совпадают с моментами разворота согласно ошибке движения. Для треугольника (только передняя опора), ЦТ смещен вперед, хоть и незначительно, но этого достаточно, чтобы сила трения в повороте (это постоянное состояние - доворот к линии!) давала существенный уголовой момент трения из-за большого выноса этой опоры. Как правило, её ставят непосредственно между датчиками, в т.ч. и для лучшей стабильности их показаний. Так меньше "наклоны" вперед-назад из-за разгонов-торможений.
Ваш рисунок не эффективен. Вынос опор превышает вынос датчиков, что упирается в общее ограничение длины телеги, уменьшая необоснованно расстояние выноса датчиков. Лучше поступать "наоборот": последовательно от оси колес - опора, а потом датчики. Или совместно опора-датчики. Последний вариант несколько стабильнее по показаниям с датчиков.
Но, я Вам уже писал, а Вы проигнорировали: смещение от оси линии параллельное самой линии - несущественно, соответственно схема "ромб" - избыточна. А кроме того, требует в 2 раза больше датчиков, соответственно, больше аналоговых входов или меньше датчиков на одну линию (входов стандартно всего 8 шт), что снижает точность обнаружения отклонения от линии. На мой взгляд - это достаточно дорогая плата за получение несущественной информации. Кроме этого, две опоры будут давать больший угловой момент трения, а он и так - значителен.
Раз уж, не понятно почему не существенно, попробуйте нарисовать начальное положение "на середине" линии, далее сдвиг машинки по линии, отличающейся от её направления (перекос движения из-за скажем разной тяги моторов), появление ошибки движения и доворот к линии. Обнаружите, что в процессе постоянного доворота к линии, ось колес практически всегда находится своей серединой на оси линии и поперечное смещение автоматически и постоянно устраняется.
del
Не помню уже откуда восьмерка. Скорее всего 6-ка, плюсом несколько больший момент якоря, чем получилось у Вас. Почему несколько больший - тоже уже не помню. Приводил график разгона по Вашим формулам с пересчетом момента инерции, он достаточно плавный, "как и положено по литературе".
Так где у меня ошибка, и как имено Вы пересчитывали момент инерции?
Блин .. ну давайте перечитаю Ваш пост №380 и выпишу из него все замечания тут ещё раз:
1. Скорость ХХ за редуктором = 32 об/сек, а не 26.44;
2. Максимальный крутящий момент двигателя на токе в 1.5А равен 0.057н, а не как у Вас.
3. Момент инерции собственно колеса приводился как 16.2 гр*кв.см, а не 27.1 как у Вас.
4. Момент инерции якоря правильное значение 27.5 гр*кв.см, а не как у Вас 25.3
5. При сложении моментов инерции якоря и колеса в приведении пропущен редуктор, от чего момент инерции на колесе занижен в 6 раз. Плюс заниженный момент якоря дал ошибку в 8 раз!
6. К-т трения покоя завышен произвольно. Замеренный и опыбликованный был 0.78-0.81, среднее 0.79. Никак не 0.86 - откуда вообще эта цифирь?
7. Пост №384 - пересчет разгона мотора с графиками с учетом вышеперечисленных правок. Ключевая ошибка п.5.
http://ev3book.ucoz.ru/polistat_1_knigu.pdf
5. При сложении моментов инерции якоря и колеса в приведении пропущен редуктор, от чего момент инерции на колесе занижен в 6 раз. Плюс заниженный момент якоря дал ошибку в 8 раз!
...
Ключевая ошибка п.5.
Вот и я думаю, что основные претензии у Вас по п.5, т.к. остальные отличаются на проценты.
Приведите расчеты, которые показывают, что у меня ошибка в 8 раз. Я свои - привел в сообщении №475. Повторно. Специально в удобных для Вас единицах.
andriano, ну пусть будет только 6.75 раза .. это существенно влияет на характер кривых разгона .. в этом и есть ошибка. До 8-и раз оно видимо на процентах и набежало, не помню уже. А может и ошибся, не суть.
P.S.
Я не пересчитывал, а просто достал старый скриншот, который отправлял коллегам, когда готовились к соревнованиям и искали подходящие моторы. Для себя, уже давно всё отмоделировал, о чем Вам уже писал несколько раз. В целом, уже и так сильно разачоровался в уровне подготовки участников форума и мусолить все по триста раз - нет ни малейшего желания. И тем более читать разного рода поучения и оскорбления в свой адрес.
Тут все одно - спрашивать нечего и не у кого.
Интересно? Разбирйтесь. Как догоните - пишите.
andriano, ну пусть будет только 6.75 раза .. это существенно влияет на характер кривых разгона .. в этом и есть ошибка. До 8-и раз оно видимо на процентах и набежало, не помню уже. А может и ошибся, не суть.
Именно в этом и вопрос - кто именно из нас ошибся.
Я свой расчет показал.
Вы утверждаете, что ошибка у меня, но свой расчет не показываете.
Полностью согласен с qwone датчики долны быть спереди и с зади. Вот наша тачка 2 датчика впереди и 2 на линии колес. Линию держит отлично. Скорости конечно не супер , моторы крутят на своем максимуме.
https://youtu.be/zzURV1BiX70
Скорости конечно не супер , моторы крутят на своем максимуме.
Вот по этому работы убъют всех человеков в будущем - потому что когда они были маленькими вы их пинали...
Del
Скорости конечно не супер , моторы крутят на своем максимуме.
Это в воспитательных целях.
Гироскутер: устройство, из чего состоит https://gyroscr.ru/remont/32-giroskuter-ustrojstvo.html
схема примерного контроллера http://www.e-bike.com.ua/viewarticle/id/763/ . Осталось адаптировать под вашу машинку и миниатюризировать и у вас будет быстробегающее шасси.
Датчики должны быть похожи на это.http://life-prog.ru/view_periferiynoe_ustroystvo.php?id=4&page=1
http://www.jetcom.ru/articles/cis-or-ccd.html
kivik, а пытались пнуть на другую линию? Он вернется тогда на старую или поедет по той?
kivik, а пытались пнуть на другую линию? Он вернется тогда на старую или поедет по той?
andriano, ну пусть будет только 6.75 раза .. это существенно влияет на характер кривых разгона .. в этом и есть ошибка. До 8-и раз оно видимо на процентах и набежало, не помню уже. А может и ошибся, не суть.
Именно в этом и вопрос - кто именно из нас ошибся.
Я свой расчет показал.
Вы утверждаете, что ошибка у меня, но свой расчет не показываете.
andriano, Вы уже сделали перерасчет своего результата с учетом сделанных и повторенных уже раз 10 замечаний? Тогда какой вопрос в том "кто ошибся", если Вам явно и уже много раз УКАЗАНО где конкретно ошиблись Вы и НАСКОЛЬКО? Чё тупить-то так упорото..
Arhat109-2, никакого пересчета я, естественно, не делал. По двум причинам:
1. Это нужно Вам, а не мне. Полный код моделирующей программы опубликован. Если считаете нужным внести изменения в константы - никто Вам не мешает этого сделать.
2. Несмотря на Ваши неоднократные заявления о том, что Вы указали мне на мою ошибку, никаких подтверждений этому я не обнаружил. Я свой расчет привел. Вы - нет. Я из этого делаю однозначный вывод, что ошиблись в расчетах именно Вы.
Собственно, насколько я понял, острота вопроса для Вас уже ушла, и теперь в иеме будет не обсуждение вопроса, а выяснение отношений. Если Вы со мной не согласны, приведите свои расчеты. На сообщения без расчетов я более в этой теме отвечать не буду.
Не передергивайте, а просто отмотайте тему взад. Это нужно было Вам, а не мне. Ибо Вы вошли в тему с указаниями что ШИМ нельзя использовать как "энкодер" для оценки скорости моторов И СТАЛИ ДОКАЗЫВАТЬ своей программой .. вам уже указали на ошибку в ВАШЕМ доказательстве, а Вы теперь ещё и ТРЕБУЕТЕ, чтобы за Вас посчитали! Афигеть просто, "я торчу зеленый как ты ныряешь" (с) бородатый анекдот.
Мне было интересно СОВСЕМ ДРУГОЕ, ежели вчё. Оно, другое в общем-то было интересно именно мне, а даже и не ребенку с его соревнованиями.. ;)
Ну фигеем тут с ахата вобщето. Если на модели (как и в теории, и на практике) однозначно видно что скорость не определяется ШИМом, то какая нафиг разница, что "Момент инерции якоря правильное значение 27.5 гр*кв.см, а не как у Вас 25.3". Нахрен мелочи, если лажа в основе, в определении скорости по ШИМу.
Там не мелочи, а накопленная ошибка в 8(ВОСЕМЬ) раз! Как раз из-за неё на модели и появился колебательный характер разгона .. сами же привели критерий когда такое возможно и сами же ничего не поняли или пытаетесь тупить откровенно в попытке сохранить лицо..
Я фигею с вас, дорогая редакция .. :)
kivik,
Было такое .. машинка, одна из первых с трудом вписывалась в габарит трассы, а она в свою очередь имеет уменьшенные поля от края поля до трассы, даже согласно их же ограничению по габаритам! На краю поля есть рекламные надписи, за которые как раз и цеплялись датчики, что и сослужило в первый раз свою службу: робот зацепившись за рекламную надпись поехал с соревновательного стола прямиком на пол и распался на запчасти..
Чтобы такого не происходило, решается примитивно: ставится 1 датчик внутрь линии - "центральный". Он в расчетах ошибки отклонения играет несущественную роль, но позволяет определять в какую сторону ушла линия, когда все датчики видят поле. Вот если сохранять последнее состояние "вижу линию справа/слева", то поимку линии заново можно контролировать "с какой стороны" поймали и если "не с той" (ушли с линии скажем вправо, а поймали слева) то тупо игнорить такое обнаружение (и продолжать рулить скажем, вправо).
"Пара проверок" в блоке определения ошибки отклонения и никакие "зацепы" не с той стороны не страшны. :)
И ещё. kivik, чтобы ехать "быстро", надо как можно сильнее облегчать тележку. Чем легче - тем лучше. Ну и как следствие - уменьшать габариты, притягивая все весомые части как можно ближе в центру вращения. К сожалению, достичь нужных массо-габаритных показателей на базе "крутых" коллекторников не удается (они сами тяжелые + жрут много). Наилучшие результаты можно получить только с фирменными, типа Polulu, Мабуччи моторами типоразмера N20, N30 с ниодимовыми магнитами. Они есть в т.ч. и с готовыми редукторами "мотор-колесо" 11:1. Это позволяет развивать макс. скорость на 2-3S на прямой около 3м/сек.. не так уж и густо на сегодня, но очень неплохо.. Облегчить далее можно урезав емкость (и вес) аккумулятора, оставив его скажем только "на прокат" - минут 5 полноценной работы и плюсом использовать (тут только самопально) единую плату "Ардуино-драйвера моторов", снижая вес гетинакса на машинке.
В любом случае, достижение "рекордных" скоростей возможно в режиме перегруза таких моторов, а учитывая что они "неразборные" (точечная сварка), то мотор-редуктор надо считать "расходной деталью" со всеми вытекающими, ибо дешевле 1500 (а часто 2500) руб./шт их не находил.. Да, и колеса диаметром больше 30-40мм они не потянут, что и ограничивает скорость ..
С их китайскими аналогами на базе N20 10:1 нам удавалось получить скорость на прямой до 5м/сек и проезд трассы за те самые 6.2-6.5сек, но .. срок службы несравним .. не более 20-30 заездов, что для отладки и настройки откровенно "маловато". :(
P.S. конечно, важно иметь не единую линейку датчиков, а отдельный комплект, который можно перенастраивать на ширину трассы .. но как их делать и что получается - уже излагал и тут проблем не вижу. У нас комплет из 8 датчиков с проводами и крепежом весит .. 12.5-15гр. :)
Не ведитесь на "готовые линейки" .. там стоит откровенный бардак даже от известных фирм, того же Polulu в частности.
P.P.S. На Робофест-2018 - поедете? :)
P.P.S. На Робофест-2018 - поедете? :)
Нет мы из колхоза любители. На местном очень плохо проехали. Чтобы гонять 3 метра в сек это не наш уровень.