Мы какие-то разные даташиты смотрим, явно. У меня в этом месте (1) стоит 200ма, а во втором 50мА .. я смотрел версию SN74ACT08 на alldatasheet.com .. уж не знаю чья она там: http://html.alldatasheet.com/html-pdf/27575/TI/SN74ACT08D/53/2/SN74ACT08D.html прямо на первой страничке так и стоит 200мА и 50мА .. :) Пардон, на второй.
В разделе "максимальный рейтинг" указываются величины, подавая которые на прибор, последний еще не сгорит, но уже приготовится. Там быть не может характеристик собственного потребления.
Это макет установки для урока "Параллелограмный механизм. Одинаковость - одна, а криво двигать можно по-разному":
На макете: Собственно кинематическая схема механизма, уже в варианте "неравных плеч" между опорами и на движущемся устройстве. Тут же практическое применение наших серво-моторов в лего исполнении. Скетч писан ребенком самостоятельно с применением Ардублока.
Сбоку стоит новая реинкарнация нашей Мега2560 на литиевых 18650 3S и с разводкой всех 86 контактов Меги. Пока ещё без "включателя" и верхней платы дисплея и кнопок управления..
Это был стенд к задаче изготовления паука на сервомоторах. В качестве схемы была принята конструкция с 8-ю сервомоторами (под перспективу аппаратного управления сервами через 8 ШИМ выходов 16-и битных таймеров Мега2560).
Моторы. Когда-то были куплены вот такие моторы с энкодерами DC-130 motor 6-12v, 0.4A, 12-25g*sm, 4000-8000rpm:
Оказались в целом очень даже неплохими, но слишком низкооборотными и с быстрыми энкодерами на 32 черно-белых сектора. При номинальной частоте вращения, обработка энкодера по прерыванию для 4-х моторов занимала больше 50% времени МК (писал где-то что получается, но грузит сильно). поэтому энкодеры вскорости были отделены от моторов, а сами моторы разобраны и на их базе сделаны лучше.
якорь мотора и его запчасти. Обмотка очень тонким проводом с сопротивлением якоря 28 ом. Тяга на 10.4в составила около 45 гр*см. по результатам испытаний, что пока что лучшее из всего того что у нас есть из 130-х моторов.
вот такие якоря в этих моторах стоят теперь. Количество пластин увеличено до 20 из-за чего пришлось слегка подрезать пластик щеткодержателя, чтобы уложить якорь точно в магнитную систему. Ширина якоря 10мм, ширина магнитов 12мм. Обмотка 200витков проводом ПЭВ-2 0.125 до полного заполнения каркаса (фоток не сохранилось). В этой магнитной системе моторы показали следующие ТТХ:
Uxx = 9v, V=14000rpm, Ixx=0.07A; U=9v, Imax = 1.2A, M=100g*sm.; W=35g, что нас устроило "более чем". Сделано таких 4шт. :)
На 8-и серводвигателях у нас получился вот такой робот:
Пойти так и не смог. Вес на батарейках составил 550гр, что оказалось "слишком много" для SG-90. При попытке поднять ногу, остальные 3шт - разъезжаются и Ардуино уходит в перезагрузку. Серводвигатели подключены к Ардуино УНО через стандартный шилд-расширитель, поэтому запитаны от внутреннего напряжения 5В. При питании от батареек - уходит в перезагрузку практически сразу, с началом движения. А при питания от USB-шнура - "чуть погодя".
Если кто знает как решить такую проблему - буду признателен.
А пока, основная битва у нас идет за то как назвать эту поделку: "паук" vs "совенок" .. есть предложения? :)
Я так и не смог найти в Сети какой ток удержания у этих серводвигателей. Где-то пишут аж до 1А, а где-то что не более 200мА. Для 4-х серв (которые держат вертикаль - весь вес), получается даже для 2-го варианта суммарно 0.8А .. это много для USB, как понимаю там 0.5А. У нас по USB робот ходит только от одного компа (старый 5-й пенек) и то недолго.
Аккумы 18650 вытащены из какого-то БП для ноутов .. не сам тащил, поэтому не знаю. По маркировке это ICR18650-22E - Samsung 2200mah, ток разряда 4.4А / 25грд, согласно даташиту. Не думаю, что это "слаботочные" или этого мало.
Мне больше кажется что проблема в ардуиновском стабилизаторе. аккумы собраны в банку 3S и ими запитана Ардуино УНО через её входной разъем, а уже её 5в идут на сервы через её типовой шилд-расширитель. Сейчас ищу схему этих серв, чтобы понять: можно ли подать на них 5в, отдельно через свой стабилизатор типа AMS1117, но с большим током (едет что-то на 3А .. типа 2596-adj)
P.S. Jeka-tm, едут нормальные аккумы с током разряда до 10А, и на завтра взял на попробовать у знакомого "лыжи" с током разряда на 20-30А..
Ну вот жду стабилизаторы .. к сожалению трек не отслеживается, но до конца доставки типа ещё 37 дней. "Ждем-с матушка, до первой звезды - нельзя" (с) изв. реклама. :)
Ну вот, опробовали сильноточные LG18650 .. сами аккумы были проверены в шуруповерте и умном заряднике/разряднике - свои 3400мач и токи в 30А держат. Тем не менее "ни памагло". Из чего сделал вывод что без отдельного стабилзатора на питание серв - дальше можно не напрягаться. В ощем, тема с шагоходом пока отложена до приезда деталек..
P.S. 19-20 ноября у нас пройдет отборочный тур очередных городских соревнований .. освещать буду уже по факту "что да как получилось". Пока .. есть расхождение в реалиях и желаниях: ребенка сильно хочет участвовать в Сумо, а в этой категории стоит ограничение "только Lego Mindstrom". Увы :(
Ну вот. Приехали наши 2596-adj в количестве 10шт., по цене 10руб/шт .. сегодня буду проверять и пгобовать оживить нашего "паучка-совенка-выхухоль". :)
От этого же поставщика в дороге едет и память со всем обвесом .. тоже без трека, но теперь уверенности стало больше.
По драйверу моторов: развел плату на 4 мотора, под 2ИЛИ-НЕ (74HC02 DIP-14) .. к сожалению в этот раз мой ЛУТ не задался. Под руками оказалась только офисная "Снегурочка", отковыривать её после прижига было ещё то занятие, травилось похоже полуживым раствором наверное с час .. в итоге большие поверхности (земля, питание) протравлены с просто огромными дырами, мелкие дорожки 0.254мм - частично съедены, покрупнее 0.381мм - с микроразрывами, которые частично скрылись после лужения, но как оказалось частично и сохранились .. в общем промучился с пайкой почти с неделю - так нифига и не звонится толком .. буду разбирать и паять на макетку. Времени дальше экспериментировать уже не остается.
а может ты напишешь прошивку под stm8s003f3p6 если умеешь конечно. я разведу плату и протестирую. управление как сервой
нужно будет измерять длительность входных импульсов, а дальше ты уже и сам знаешь. просто я хз как, на ардуине могу, на стм никак, полгода потрачу наверно
будет мотор с приклеенным драйвером, ты сам вроде так хотел, я тоже созрел
a5021 их успешно программирует, но врядли ему это будет интересно
У меня оповещения не только отключены тут, но ещё и этот сайт поставлен как спамовый у мэйл .. была тут проблема в валом уведомлений ..
Написать прошивку под stm32 - не напишу, их нет у меня никаких. А вот под тиньку - думаю вполне реально, правда их тоже нет, но уже смотрю что бы из них заказать "до кучки".
Такой вариант мотора - рассматриваю, очень заманчиво. Да, надо будет только измерять длительность импульса на стандартной частоте ШИМ. Можно сделать примерно так: ШИМ 1..100 крутим в одну сторону, -2..-101 крутим в обратную сторону. Чем больше чиселко, тем шустрее. Все остальные значения - мотор стоит. 0xFF(255,-1) -- мотор тоже стоит, на тот случай если неподключенный драйвер "болтает ногой" и на ней ловится лог.1.
я хотел как серва. 0-89 в "градусах" уменьшение скорости, 0 максимум, 90 стоит, 91-180 в другую сторону, 180 макс скорость. проще некуда, управление либой для сервы. да и можно любой приемник от аппаратуры радиоуправления подцепить и будет работать
В целом, и так и так можно. Сервы не управляются "в градусах". У них стандартная ширина импульса от 544 до скольки-то там миллисекунд при стандартной частоте ШИМ в 50гц. Можно к этим параметрам привязаться, тогда да, появится возможность использовать типовое серво-управление для регулировки скорости мотора.
В любом случае, "не сейчас". У нас 19 ноября начинаются соревнования, и сейчас идет активная подготовка и обкатка программы. Конкретно сейчас, исправляем прошлогодний скетч для скоростного движения по трассе, пробуем преодолеть "скоростной барьер" для нашей тележки в 35-40 см/сек. Из-за приличного веса (600гр) инерция тележки уже на таких скоростях требует "предсказателя" поворотов, а для крутых поворотов радиусом менее 10см даже на скорости в 2 раза меньше уже требуется система борьбы с заносом колес для 4-х колесных схем .. вот пока гадаем как это можно сделать и какая схема тележки получается "оптимальной" .. пока есть "три варианта".
.. а хочется (моторы позволяют) поднять скорость движения в 2-3 раза .. :0
1. 2-х колесный с задней шаровой опорой. Каждое колесо на своем моторе. Основной вариант, применялся в прошлый раз, но непосредственно в соревновательный день за 30мин. до начала (конец тренировки) упал с соревновательного стола и "сломался" (мы так решили тогда, ошиблись). Габарит 240х180мм (был разрешен до 250х250мм), вес 520гр. Устойчиво идет по линии до скоростей 30-42см/сек. с мин. радиусами в 150мм (тут будет 300мм). На больших скоростях "проскакивает" линию (шириной 2см, тут будет 5см) по инерции. Не успевает подтормаживать моторами для сброса скорости. Собственно почему и "упал".
2. 4-х колесный вариант, неповоротные колеса, по 1 мотору на сторону. Все колеса ведущие. Габарит 240х210мм, вес 600гр. Плохо проходил малые радиусы, приходилось сбрасывать скорость до 10-15см/сек. На больших радиусах была та же самая проблема, но выражна ярче, поэтому в соревнование заявлен не был.
3. 4-х колесный вариант, с поворотными передними колесами и ведущими задними. Габарит 245х230мм, вес 650гр. На задних колесах - дифференциал и 1 мотор. Поворот серводвигателем. Откровенно тупил на поворотах медленной сервой SG-90. Тяжелый разгон, плохая реакция на датчики из-за их близкого расположения к передним колесам.
У нас 2 мощных самодельных мотор-редуктора с выходом 550rpm x 2.4 кГ*см при токах около 1.2А и напряжении питания 8в (+ 1.5в на L298N). Заканчиваю распайку мосфетного шилда на 4 мотора с питанием в 9-12в (3xLi-ion 18650). Ещё 2 мотора в стадии завершения, но они "круче": 11500rpm и 100гр*см на валу при 1А и 7.2Ом сопротивлении якоря, против предыдущих 16500rpm и 65гр*см на валу при 1.2А и 4.3ом сопротивлении якоря. Так что поставить как 4шт - не получится. И к новым моторам ещё нет редукторов и корпуса (есть готовые редукторы 40:1 и 30:1, но ещё не собрано вместе) .. Есть ещё 2 Лего L-motor с примерно 500rpm и 1.8кг*см ..
На прямой наши мотор-редукторы на колесах диаметром 42мм (других не было) развивали предельную скорость в 72см/сек. С этой скорости полный тормозной путь составлял 11-12см! Сейчас есть колеса диаметром в 62мм (узкие х20мм) и 81мм (широкие х38мм) .. :)
Вот .. пока примерно такой "расклад". Аккумуляторы, запчасти на драйвера .. в значительной степени "ещё в дороге" с алиэкспресса .. ориентироваочный срок доставки 12 ноября .. 12 декабря. :(
P.S. На прошлых соревнованиях победил робот примерно в 1.5 раза меньше нашего по габаритам (Arduino UNO, у нас Mega2560) и показал среднюю скорость на трассе .. 20-24см/сек. Абыдна..
Не, это наши "городские соревнования" от минобра .. для Ардуиновцев предусмотрен только 1 регламент "Трасса". Моя оценка наименьшей допустимой скорости .. 10см/сек. (около 6.5метров трассы за не более 60секунд). Несколько "заездов" (определяет судья в день соревнований), по не менее 2 "попытки" итоги по "лучшему времени лучшей попытки". Трасса - одиночная. Минимальный радиус - 300мм, ширина линии 50мм, предельный размер тележки - 400х400мм. Высота - не ограничена, вес - тоже. Запрещены к соревнованиям в этом регламенте все "лего" и прочие "готовые роботы с готовыми программами".. :)
Блин .. надо осваивать какой-то "протеус" или ещё какой-нить Cad .. просил жеж посмотреть, проверить .. запаял таки эту плату с 4-я мосфетными драйверами .. подключил к нашим 3S при полном заряде 12.6в .. и опаньки! Выходные резисторы греются все до одного! Пересчитал .. 330мвт рассеиваемая моща при токах в 25-27мА ..
В общем, всем спасибки, пошел перепаивать на 4-й раз .. :(
Я про схему мосфетного драйвера для DC-мотора из поста №17 .. ещё раньше, в прошлом году обсуждалась подобная в отдельном топике тут, тоже просил прогнать .. в общем, при указанных номиналах резисторов R1.1 .. 1.3 рассеиваемая моща на них в районе 330мвт при питающем напряжении в 12.6в. :(
Когда делал стенд на макетке, то питал его от 5-6в .. соответственно не заметил такого подвоха. Просто на плату мне надо поставить 4 таких драйвера .. каждый драйвер "жрет" по 3 транзистора, итого 12шт на плату .. 4-я попытка - это 36 транзюков в мусорку, ибо выпаивать их живыми у меня не получается.
R1.1 это баласт на случай повышения питающего выше 20в. И общее коллекторное сопротивление из R1.1 + R1.2 поделено как 2/3 дабы при 30в предельного питания моста, гарантировать не превышение 20в на упрравляющем выводе. А так, да. Больше ни за чем R1.1 и не нужен.
А вот "насколько больше в граммах"? Как понимаю, чем больше коллекторное сопротивление - тем сильнее заваливаются фронты для верхних плеч полумостов .. то есть не только "тем ниже частота переключения", но и тем больше надо будет выдерживать паузу между переключением направления вращения (DIR) и подачей ШИМ на нижние плечи .. то есть тем дольше верхние транзисторы полумостов будут находится в "полузакрытом" состоянии.
R1.3 в 50 ом даст повышенные токи при перезарядке нижних плеч полумостов .. и как уже оценивал, эти токи вылезут за допустимые для мелкосхемы 25мА .. думаю будет в пиках под 40-60мА. Что просто со временем приведет к её выходу из строя (локальный перегрев и деградация) .. я же драйвер не только для соревнований пилю .. :)
P.S. За "урок" - "никто тут тебе не поможет", спасибо конечно, но я его усволил несколько ранее, и уже давно извлек из него вывод: тут специалистов нет ни по одному направлению .. от слова "вовсе". Так, "воинствующие дилетанты". Вы, это имели ввиду, я правильно понял? :)
да я это все уже писал. выше 20В не стоит вообще даже думать
да какие фронты)) на верхних плечах у тебя вообще не должно быть шима, а ждать между сменой направления 1 или 100мс не так важно так как мотор инерционный сам по себе, и очень сильно. спалишь драйвер если будешь так быстро менять направление. а зачем еще? да хз. ты так захотел на основе собственных выводов. хотел универсальный драйвер на все напряжения, но в итоге не учел мощность на резисторах
Ну и кстати, про "инерционность" моторов. DC-130мотор, как его именуют китайцы (типовой, стоит во многих детских игрушках, китайских наборах роботизированных тележек и т.д.) имеет ту самую инерционность .. упс, 4-8 миллисекунд. Измерено на практике. Какие "100"? :)
И Вы, что на полном серъезе, предлагаете "ждать" пока драйвер перезапустится? За 1 мсек можно исполнить целых 16 тыщ команд процессором ..
1. не держат. или максимум 30В, или 5А постоянно включенные при определенном напряжении на затворе. и это максимум который нужно еще поделить на несоответствие произведенных транзисторных сборок даташиту, в китае же покупаешь полевики по самой низкой цене. да еще и шим. не будь наивным. irlml2502 в корпусе sot-23 до 4.2А и до 20В. попробуй впихни в драйвер мотора даже на ампер посмотришь
2. роскошь? необходимость. иначе если это действительно роскошь запас полевиков увеличивай сразу в несколько раз и по напряжению и по току. покрути мотор на больших оборотах что на выводах будет? добавить противодействующее напряжение с током драйвера, который заставляет крутится в другую сторону. чем будет ограничен ток кроме сопротивление дорожек, обмоток и щеток двигателя, ну и внутреннее сопротивление источника? к твоим 12В питания докинь еще 12В например (короткий промежуток но имеет место быть) и уже 24В. короче двигатель как и полевик не идеальны
3. возьми осциллограф, резистор например на 2-5 ом, переключатель и мотор. раскрути мотор и переключателем нагрузи мотор резистором и посмотри на осциллографе какие импульсы по амплитуде, и зная резистор какая мощность на нем выделяется, хоть дажи и импульсно, и сколько это времени это занимает
и после всего этого ускоренная деградация выхода лог. элемента по сравнению с остальным не так уж и плохо)))
извини что обломал, но ты меня тоже обломал, такое настроение было постебаться
130 мотор? который тягает 400-600 гр. тележку на соревнованиях по скорости? да не поверю что ты чтобы выиграть ставишь такие моторы
насчет перезапустится не понял. ждать нужно пока верхний полевик полностью закроется/откроется. тут дело не только в моторе. ты форсируешь открытие закрытие низкоомными резисторами и в итоге они греются. нужен баланс
+ а вообще я тебе немного завидую. я бы тоже наверно поучавствовал в таких соревнованиях
Участвую не я, а мой "рыбенок". Моя задача - обеспечить его всем необходимым и научить всем этим барахлом пользоваться по назначению.
Да, те самые 130-е моторы. Они тут на фотках присутствуют. Те, да не те. Якоря вместо 9 пластин (4.5мм) имеют набор из 20шт (10мм), обмотки вместо 100 витков проводом типа 0.08 или какой там (менее 50% заполнения окон якоря) имеют по 200 витков провода (90-100% заполнение) и магнитная система вместо типовых 0.15тл снабжена магнитами по 0.35тл (даже и не NeFeB!) .. в результате имею 7-и омные якоря (10 ом обмотка) с тягой на валу 65-100 гр*см и оборотами ХХ в 16500-11200 rpm соответственно при токе около 1А (70мА на ХХ). Вместо 1.5-2-4 ом на якорь и 10-20гр*см, при токах в 1.5-2А и теми же 16500 на ХХ (120мА). Правда вот весят мои по 30-35гр, против китайских в 13-17гр.
.. а так, да: типовой 130-й мотор. :) Только эти моторы, при оптимальной нагрузке (1/4 от макс) тянут тележку весом в 600гр, со скоростью 175см/сек на колесах диаметром в 81мм (Лего 81.6х38) при токах .. угу, 250мА, что меня вполне устраивает.
Как раз, только вчера сделали "контрольный забег" на скорость .. почти 2мм за миллисекунду, а Вы предлагаете "подождать" 10-100 мсек .. :)
напиши мне на почту (ник собака майл), возможно я скайп смогу вспомнить пароль или восстановить, так проще разговаривать, если ты конечно готов говорить "лично"
В общем, пересчитал и даже уже перепаял выходную часть с управляющими транзисторами. Прозвонил, проверил .. вроде переключают. Осталось допаять микросхемы и входные цепи.
Итого, для резисторов с рассеиваемой мощностью 250мвт, сумма сопротивлений R1.1 + R1.2 не должна быть меньше 3.6кОм для напруги в 30в. При этом их соотношение должно быть как 1:2 соответственно, для гарантии не превышения 20в между стоком и затвором для P-канальных АО4606. При этом, R1.1 отвечает за скорость открывания верхних плеч, а R1.2 - за скорость их закрывания (что важнее, ибо сквозняки и он больше). При R1.1=1.2кОм и R1.2 = 2.4кОм, потребуется выдерживать паузы при переключении направлений не менее 12 микросекунд. То есть, выключили ШИМ, подождали 1..2мксек, изменили направление, снова подождали, но уже 12мксек. Соответственно, для сохранения диапазона питающих напряжений 6.5 .. 30в, предельная частота переключений по линии DIR (с выключением ШИМ!) составит около 77кГц.
Резистор R1.3 вполне можно оставлять в 240ом. Он работает в диапазоне 5в при любом питании моторов, и рассеиваемая им мощность не превышает 110мвт. Его характерное время переключения лежит в районе 0.6мксек. "Подождали 1-2мксек" - как раз задержка для выключения ШИМ и запирания выходных мосфетов. Соответственно, по линии управления ШИМ, предельная частота может составлять около 2Мгц.
Ур-р-ра, свершилось! Запаял таки на макетке 4 драйвера, один даже проверил - р-работает! Моторчик визжит как резаный, что не удивительно: падения напряжения на мосфетах практически отсутствует (не замерял ещё ничего) и все 12в наших 3x18650 вылазят на 4-омный мотор, который и попался под руку. Все включается, выключается и даже переключается .. завтра буду делать тестирование посеръезней.
а может ты напишешь прошивку под stm8s003f3p6 если умеешь конечно. я разведу плату и протестирую. управление как сервой
будет мотор с приклеенным драйвером, ты сам вроде так хотел, я тоже созрел
a5021 их успешно программирует, но врядли ему это будет интересно
Определенный академический интерес у меня к этому вопросу есть. Предлагаю переместиться в "Драйвер мотора для робота", чтобы не разбрасывать обсуждение одного направления по разным веткам. Попробуйте кратко описать, что вы хотите сделать, а я прикину, как это изобразить в коде. Ну и схему нужно будет как-то обсудить.
Конечно можно использовать и stm8s003f3p6, только вот вопрос? На соревнования такой девайс допустят? Конечно если это для собственного развития и удовольствия делается, то вопрос можно снять.
ну наверно зависит от правил соревнований, а вообще я увидел только что должно быть самодельное и не использоваться готовые детали лего. почему нет
для развития. ну наверно, но a5021 имеет опыт программирования стм, а что приблизительно там должно быть уже написано. удовольствие да согласен, да и для удобства. я делал в свое время приемник для самолета
к нему подключался бесколлекторный мотор и сервы. и все управлялись по ppm. если у меня например будет драйвер с управлением по ppm для обычных 130 моторов, что то собрать будет проще, а не делать индивидуальную плату с контроллером и драйверами под модель
На разных соревнованиях правила могут отличаться. Где-то так как описано: пофиг из чего, лишь бы не готовые наборы Лего и похожие. А где-то, прямо говорится что только Ардуино и не допускаются даже китайские подделки, где-то есть 1 контроллер Ардуино УНО, и даже с Мегой не выйдешь .. в общем "кто во что горазд" или, как понимаю, что есть у организаторов соревнования то и разрешено. В прошлом году у нас Планетарий проводил соревнования .. исключительно по Лего "Mindstrom EV3 Education Kit", набор 45550 кажется, не помню уже точно. То есть даже не только контроллеры NXT не допускались, но и вообще детальки НЕ входящие конкретно в этот набор, например "нет такого цвета в наборе"... так-то. :)
потестил свою плату на 4 мотора. Итого, один драйвер успел погореть, похоже при мотнаже где-то таки коротнул один из мосфетов .. ладно, нам 3шт вполне сейчас хватит. :)
В целом - пашет как надо. Потери на драйвере - практически незаметны, в отличии от L298N .. сбылась мячта идиота. :)
Началась сборка и отладка окончательного варианта самокатной тележки по линии в новых условиях...
Arhat109-2 у меня вопрос, раз уж ты так плотно работаешь с моторами: есть два мотора, параметры оба не ахти, но поставлю 4 таких на каждое колесо, на колесе будет шестерня, так что не напрямую. какой бы ты выбрал
Мы какие-то разные даташиты смотрим, явно. У меня в этом месте (1) стоит 200ма, а во втором 50мА .. я смотрел версию SN74ACT08 на alldatasheet.com .. уж не знаю чья она там: http://html.alldatasheet.com/html-pdf/27575/TI/SN74ACT08D/53/2/SN74ACT08D.html прямо на первой страничке так и стоит 200мА и 50мА .. :) Пардон, на второй.
В разделе "максимальный рейтинг" указываются величины, подавая которые на прибор, последний еще не сгорит, но уже приготовится. Там быть не может характеристик собственного потребления.
Понятно, спасибо. А я ориентировался именно по этим параметрам .. :)
Продолжу выкладывать результаты и фото.
Это макет установки для урока "Параллелограмный механизм. Одинаковость - одна, а криво двигать можно по-разному":
На макете: Собственно кинематическая схема механизма, уже в варианте "неравных плеч" между опорами и на движущемся устройстве. Тут же практическое применение наших серво-моторов в лего исполнении. Скетч писан ребенком самостоятельно с применением Ардублока.
Сбоку стоит новая реинкарнация нашей Мега2560 на литиевых 18650 3S и с разводкой всех 86 контактов Меги. Пока ещё без "включателя" и верхней платы дисплея и кнопок управления..
Это был стенд к задаче изготовления паука на сервомоторах. В качестве схемы была принята конструкция с 8-ю сервомоторами (под перспективу аппаратного управления сервами через 8 ШИМ выходов 16-и битных таймеров Мега2560).
Процесс "идёт":
Моторы. Когда-то были куплены вот такие моторы с энкодерами DC-130 motor 6-12v, 0.4A, 12-25g*sm, 4000-8000rpm:
Оказались в целом очень даже неплохими, но слишком низкооборотными и с быстрыми энкодерами на 32 черно-белых сектора. При номинальной частоте вращения, обработка энкодера по прерыванию для 4-х моторов занимала больше 50% времени МК (писал где-то что получается, но грузит сильно). поэтому энкодеры вскорости были отделены от моторов, а сами моторы разобраны и на их базе сделаны лучше.
якорь мотора и его запчасти. Обмотка очень тонким проводом с сопротивлением якоря 28 ом. Тяга на 10.4в составила около 45 гр*см. по результатам испытаний, что пока что лучшее из всего того что у нас есть из 130-х моторов.
вот такие якоря в этих моторах стоят теперь. Количество пластин увеличено до 20 из-за чего пришлось слегка подрезать пластик щеткодержателя, чтобы уложить якорь точно в магнитную систему. Ширина якоря 10мм, ширина магнитов 12мм. Обмотка 200витков проводом ПЭВ-2 0.125 до полного заполнения каркаса (фоток не сохранилось). В этой магнитной системе моторы показали следующие ТТХ:
Uxx = 9v, V=14000rpm, Ixx=0.07A; U=9v, Imax = 1.2A, M=100g*sm.; W=35g, что нас устроило "более чем". Сделано таких 4шт. :)
Фоток якоря с обмоткой не нашел пока..
На 8-и серводвигателях у нас получился вот такой робот:
Пойти так и не смог. Вес на батарейках составил 550гр, что оказалось "слишком много" для SG-90. При попытке поднять ногу, остальные 3шт - разъезжаются и Ардуино уходит в перезагрузку. Серводвигатели подключены к Ардуино УНО через стандартный шилд-расширитель, поэтому запитаны от внутреннего напряжения 5В. При питании от батареек - уходит в перезагрузку практически сразу, с началом движения. А при питания от USB-шнура - "чуть погодя".
Если кто знает как решить такую проблему - буду признателен.
А пока, основная битва у нас идет за то как назвать эту поделку: "паук" vs "совенок" .. есть предложения? :)
Выхухаль )))). А уходит в перезагрузку скорее всего изза тока удержания. Надо ставить аккум с хорошим рабочим током.
я уже предлагал
Я так и не смог найти в Сети какой ток удержания у этих серводвигателей. Где-то пишут аж до 1А, а где-то что не более 200мА. Для 4-х серв (которые держат вертикаль - весь вес), получается даже для 2-го варианта суммарно 0.8А .. это много для USB, как понимаю там 0.5А. У нас по USB робот ходит только от одного компа (старый 5-й пенек) и то недолго.
Аккумы 18650 вытащены из какого-то БП для ноутов .. не сам тащил, поэтому не знаю. По маркировке это ICR18650-22E - Samsung 2200mah, ток разряда 4.4А / 25грд, согласно даташиту. Не думаю, что это "слаботочные" или этого мало.
Мне больше кажется что проблема в ардуиновском стабилизаторе. аккумы собраны в банку 3S и ими запитана Ардуино УНО через её входной разъем, а уже её 5в идут на сервы через её типовой шилд-расширитель. Сейчас ищу схему этих серв, чтобы понять: можно ли подать на них 5в, отдельно через свой стабилизатор типа AMS1117, но с большим током (едет что-то на 3А .. типа 2596-adj)
P.S. Jeka-tm, едут нормальные аккумы с током разряда до 10А, и на завтра взял на попробовать у знакомого "лыжи" с током разряда на 20-30А..
дело не только в аккумуляторах. 18650 тоже нормально ток отдают. я про построение системы питания
Питайте сервы через отдельный стабилизатор от тех же аккумов.
Ну вот жду стабилизаторы .. к сожалению трек не отслеживается, но до конца доставки типа ещё 37 дней. "Ждем-с матушка, до первой звезды - нельзя" (с) изв. реклама. :)
Ну вот, опробовали сильноточные LG18650 .. сами аккумы были проверены в шуруповерте и умном заряднике/разряднике - свои 3400мач и токи в 30А держат. Тем не менее "ни памагло". Из чего сделал вывод что без отдельного стабилзатора на питание серв - дальше можно не напрягаться. В ощем, тема с шагоходом пока отложена до приезда деталек..
P.S. 19-20 ноября у нас пройдет отборочный тур очередных городских соревнований .. освещать буду уже по факту "что да как получилось". Пока .. есть расхождение в реалиях и желаниях: ребенка сильно хочет участвовать в Сумо, а в этой категории стоит ограничение "только Lego Mindstrom". Увы :(
купи десяток таких, по 1 шт на ногу. а то долго будешь мучаться
Кароч, это не круто. Вот, как круто:
:-)
Так написал жеж уже что таких и купил .. 2596, нагрузка 3А. И как раз десяток. :)
2596 хуже и больше раза в два, но пойдет
А5021, не .. мне до такого мастерства далеко ишо .. :)
Ну вот. Приехали наши 2596-adj в количестве 10шт., по цене 10руб/шт .. сегодня буду проверять и пгобовать оживить нашего "паучка-совенка-выхухоль". :)
От этого же поставщика в дороге едет и память со всем обвесом .. тоже без трека, но теперь уверенности стало больше.
По драйверу моторов: развел плату на 4 мотора, под 2ИЛИ-НЕ (74HC02 DIP-14) .. к сожалению в этот раз мой ЛУТ не задался. Под руками оказалась только офисная "Снегурочка", отковыривать её после прижига было ещё то занятие, травилось похоже полуживым раствором наверное с час .. в итоге большие поверхности (земля, питание) протравлены с просто огромными дырами, мелкие дорожки 0.254мм - частично съедены, покрупнее 0.381мм - с микроразрывами, которые частично скрылись после лужения, но как оказалось частично и сохранились .. в общем промучился с пайкой почти с неделю - так нифига и не звонится толком .. буду разбирать и паять на макетку. Времени дальше экспериментировать уже не остается.
а может ты напишешь прошивку под stm8s003f3p6 если умеешь конечно. я разведу плату и протестирую. управление как сервой
нужно будет измерять длительность входных импульсов, а дальше ты уже и сам знаешь. просто я хз как, на ардуине могу, на стм никак, полгода потрачу наверно
будет мотор с приклеенным драйвером, ты сам вроде так хотел, я тоже созрел
a5021 их успешно программирует, но врядли ему это будет интересно
только мне оповещения не приходят?
У меня оповещения не только отключены тут, но ещё и этот сайт поставлен как спамовый у мэйл .. была тут проблема в валом уведомлений ..
Написать прошивку под stm32 - не напишу, их нет у меня никаких. А вот под тиньку - думаю вполне реально, правда их тоже нет, но уже смотрю что бы из них заказать "до кучки".
Такой вариант мотора - рассматриваю, очень заманчиво. Да, надо будет только измерять длительность импульса на стандартной частоте ШИМ. Можно сделать примерно так: ШИМ 1..100 крутим в одну сторону, -2..-101 крутим в обратную сторону. Чем больше чиселко, тем шустрее. Все остальные значения - мотор стоит. 0xFF(255,-1) -- мотор тоже стоит, на тот случай если неподключенный драйвер "болтает ногой" и на ней ловится лог.1.
я хотел как серва. 0-89 в "градусах" уменьшение скорости, 0 максимум, 90 стоит, 91-180 в другую сторону, 180 макс скорость. проще некуда, управление либой для сервы. да и можно любой приемник от аппаратуры радиоуправления подцепить и будет работать
А я взял схему управления из Лего-моторов .. :)
В целом, и так и так можно. Сервы не управляются "в градусах". У них стандартная ширина импульса от 544 до скольки-то там миллисекунд при стандартной частоте ШИМ в 50гц. Можно к этим параметрам привязаться, тогда да, появится возможность использовать типовое серво-управление для регулировки скорости мотора.
так я специально в кавычках написал, сервой то управляется в градусах либо в миллисекундах
Туплю, бывает. Видимо возраст.. :)
В любом случае, "не сейчас". У нас 19 ноября начинаются соревнования, и сейчас идет активная подготовка и обкатка программы. Конкретно сейчас, исправляем прошлогодний скетч для скоростного движения по трассе, пробуем преодолеть "скоростной барьер" для нашей тележки в 35-40 см/сек. Из-за приличного веса (600гр) инерция тележки уже на таких скоростях требует "предсказателя" поворотов, а для крутых поворотов радиусом менее 10см даже на скорости в 2 раза меньше уже требуется система борьбы с заносом колес для 4-х колесных схем .. вот пока гадаем как это можно сделать и какая схема тележки получается "оптимальной" .. пока есть "три варианта".
.. а хочется (моторы позволяют) поднять скорость движения в 2-3 раза .. :0
движение по линии? колеса поворачивают? на примере автомобилей знаю несколько вариантов:
1. общее торможение, макс. скорость например 40
2. подтормаживание в основном колес внутреннего радиуса, например 50
3. увеличение крутящего момента колес внешнего радиуса, например 60
короче в эту сторону можно думать если каждое колесо имеет свой двигатель
Есть несколько вариантов:
1. 2-х колесный с задней шаровой опорой. Каждое колесо на своем моторе. Основной вариант, применялся в прошлый раз, но непосредственно в соревновательный день за 30мин. до начала (конец тренировки) упал с соревновательного стола и "сломался" (мы так решили тогда, ошиблись). Габарит 240х180мм (был разрешен до 250х250мм), вес 520гр. Устойчиво идет по линии до скоростей 30-42см/сек. с мин. радиусами в 150мм (тут будет 300мм). На больших скоростях "проскакивает" линию (шириной 2см, тут будет 5см) по инерции. Не успевает подтормаживать моторами для сброса скорости. Собственно почему и "упал".
2. 4-х колесный вариант, неповоротные колеса, по 1 мотору на сторону. Все колеса ведущие. Габарит 240х210мм, вес 600гр. Плохо проходил малые радиусы, приходилось сбрасывать скорость до 10-15см/сек. На больших радиусах была та же самая проблема, но выражна ярче, поэтому в соревнование заявлен не был.
3. 4-х колесный вариант, с поворотными передними колесами и ведущими задними. Габарит 245х230мм, вес 650гр. На задних колесах - дифференциал и 1 мотор. Поворот серводвигателем. Откровенно тупил на поворотах медленной сервой SG-90. Тяжелый разгон, плохая реакция на датчики из-за их близкого расположения к передним колесам.
У нас 2 мощных самодельных мотор-редуктора с выходом 550rpm x 2.4 кГ*см при токах около 1.2А и напряжении питания 8в (+ 1.5в на L298N). Заканчиваю распайку мосфетного шилда на 4 мотора с питанием в 9-12в (3xLi-ion 18650). Ещё 2 мотора в стадии завершения, но они "круче": 11500rpm и 100гр*см на валу при 1А и 7.2Ом сопротивлении якоря, против предыдущих 16500rpm и 65гр*см на валу при 1.2А и 4.3ом сопротивлении якоря. Так что поставить как 4шт - не получится. И к новым моторам ещё нет редукторов и корпуса (есть готовые редукторы 40:1 и 30:1, но ещё не собрано вместе) .. Есть ещё 2 Лего L-motor с примерно 500rpm и 1.8кг*см ..
На прямой наши мотор-редукторы на колесах диаметром 42мм (других не было) развивали предельную скорость в 72см/сек. С этой скорости полный тормозной путь составлял 11-12см! Сейчас есть колеса диаметром в 62мм (узкие х20мм) и 81мм (широкие х38мм) .. :)
Вот .. пока примерно такой "расклад". Аккумуляторы, запчасти на драйвера .. в значительной степени "ещё в дороге" с алиэкспресса .. ориентироваочный срок доставки 12 ноября .. 12 декабря. :(
P.S. На прошлых соревнованиях победил робот примерно в 1.5 раза меньше нашего по габаритам (Arduino UNO, у нас Mega2560) и показал среднюю скорость на трассе .. 20-24см/сек. Абыдна..
а где это проходит? в москве? однозначно не понял. должен ездить по линии? какое время езды?
Не, это наши "городские соревнования" от минобра .. для Ардуиновцев предусмотрен только 1 регламент "Трасса". Моя оценка наименьшей допустимой скорости .. 10см/сек. (около 6.5метров трассы за не более 60секунд). Несколько "заездов" (определяет судья в день соревнований), по не менее 2 "попытки" итоги по "лучшему времени лучшей попытки". Трасса - одиночная. Минимальный радиус - 300мм, ширина линии 50мм, предельный размер тележки - 400х400мм. Высота - не ограничена, вес - тоже. Запрещены к соревнованиям в этом регламенте все "лего" и прочие "готовые роботы с готовыми программами".. :)
Блин .. надо осваивать какой-то "протеус" или ещё какой-нить Cad .. просил жеж посмотреть, проверить .. запаял таки эту плату с 4-я мосфетными драйверами .. подключил к нашим 3S при полном заряде 12.6в .. и опаньки! Выходные резисторы греются все до одного! Пересчитал .. 330мвт рассеиваемая моща при токах в 25-27мА ..
В общем, всем спасибки, пошел перепаивать на 4-й раз .. :(
ты о чем? давай поконкретнее, а то стебаться настроение хорошее
если ты про 66 пост то я не виноват, меня заставили))
Я про схему мосфетного драйвера для DC-мотора из поста №17 .. ещё раньше, в прошлом году обсуждалась подобная в отдельном топике тут, тоже просил прогнать .. в общем, при указанных номиналах резисторов R1.1 .. 1.3 рассеиваемая моща на них в районе 330мвт при питающем напряжении в 12.6в. :(
Когда делал стенд на макетке, то питал его от 5-6в .. соответственно не заметил такого подвоха. Просто на плату мне надо поставить 4 таких драйвера .. каждый драйвер "жрет" по 3 транзистора, итого 12шт на плату .. 4-я попытка - это 36 транзюков в мусорку, ибо выпаивать их живыми у меня не получается.
да все просто R1.2 не должен быть 270ом, а гораздо больше
R1.1 вообще не нужен особо
R1.3 уменьши хотя бы до 50
пишу для левой половины. аналогично для правой
а вообще на ошибках учатся, без этого никак. хотя у тебя сроки горят
R1.1 это баласт на случай повышения питающего выше 20в. И общее коллекторное сопротивление из R1.1 + R1.2 поделено как 2/3 дабы при 30в предельного питания моста, гарантировать не превышение 20в на упрравляющем выводе. А так, да. Больше ни за чем R1.1 и не нужен.
А вот "насколько больше в граммах"? Как понимаю, чем больше коллекторное сопротивление - тем сильнее заваливаются фронты для верхних плеч полумостов .. то есть не только "тем ниже частота переключения", но и тем больше надо будет выдерживать паузу между переключением направления вращения (DIR) и подачей ШИМ на нижние плечи .. то есть тем дольше верхние транзисторы полумостов будут находится в "полузакрытом" состоянии.
R1.3 в 50 ом даст повышенные токи при перезарядке нижних плеч полумостов .. и как уже оценивал, эти токи вылезут за допустимые для мелкосхемы 25мА .. думаю будет в пиках под 40-60мА. Что просто со временем приведет к её выходу из строя (локальный перегрев и деградация) .. я же драйвер не только для соревнований пилю .. :)
P.S. За "урок" - "никто тут тебе не поможет", спасибо конечно, но я его усволил несколько ранее, и уже давно извлек из него вывод: тут специалистов нет ни по одному направлению .. от слова "вовсе". Так, "воинствующие дилетанты". Вы, это имели ввиду, я правильно понял? :)
да я это все уже писал. выше 20В не стоит вообще даже думать
да какие фронты)) на верхних плечах у тебя вообще не должно быть шима, а ждать между сменой направления 1 или 100мс не так важно так как мотор инерционный сам по себе, и очень сильно. спалишь драйвер если будешь так быстро менять направление. а зачем еще? да хз. ты так захотел на основе собственных выводов. хотел универсальный драйвер на все напряжения, но в итоге не учел мощность на резисторах
Да почему эе это "не стоит даже думать"-то? Полумосты держат 30в и 5А .. "только так". Что вас смущает в этой схеме?
Инерционность моторов, это совсем иной вопрос. и ждать даже 1 миллисекунду - это "непозволительная роскошь". :)
У меня вопрос стоит сколько микросекунд можно "ждать"? А лучше долей микросекунды ..
Ну и кстати, про "инерционность" моторов. DC-130мотор, как его именуют китайцы (типовой, стоит во многих детских игрушках, китайских наборах роботизированных тележек и т.д.) имеет ту самую инерционность .. упс, 4-8 миллисекунд. Измерено на практике. Какие "100"? :)
И Вы, что на полном серъезе, предлагаете "ждать" пока драйвер перезапустится? За 1 мсек можно исполнить целых 16 тыщ команд процессором ..
1. не держат. или максимум 30В, или 5А постоянно включенные при определенном напряжении на затворе. и это максимум который нужно еще поделить на несоответствие произведенных транзисторных сборок даташиту, в китае же покупаешь полевики по самой низкой цене. да еще и шим. не будь наивным. irlml2502 в корпусе sot-23 до 4.2А и до 20В. попробуй впихни в драйвер мотора даже на ампер посмотришь
2. роскошь? необходимость. иначе если это действительно роскошь запас полевиков увеличивай сразу в несколько раз и по напряжению и по току. покрути мотор на больших оборотах что на выводах будет? добавить противодействующее напряжение с током драйвера, который заставляет крутится в другую сторону. чем будет ограничен ток кроме сопротивление дорожек, обмоток и щеток двигателя, ну и внутреннее сопротивление источника? к твоим 12В питания докинь еще 12В например (короткий промежуток но имеет место быть) и уже 24В. короче двигатель как и полевик не идеальны
3. возьми осциллограф, резистор например на 2-5 ом, переключатель и мотор. раскрути мотор и переключателем нагрузи мотор резистором и посмотри на осциллографе какие импульсы по амплитуде, и зная резистор какая мощность на нем выделяется, хоть дажи и импульсно, и сколько это времени это занимает
и после всего этого ускоренная деградация выхода лог. элемента по сравнению с остальным не так уж и плохо)))
извини что обломал, но ты меня тоже обломал, такое настроение было постебаться
130 мотор? который тягает 400-600 гр. тележку на соревнованиях по скорости? да не поверю что ты чтобы выиграть ставишь такие моторы
насчет перезапустится не понял. ждать нужно пока верхний полевик полностью закроется/откроется. тут дело не только в моторе. ты форсируешь открытие закрытие низкоомными резисторами и в итоге они греются. нужен баланс
+ а вообще я тебе немного завидую. я бы тоже наверно поучавствовал в таких соревнованиях
Участвую не я, а мой "рыбенок". Моя задача - обеспечить его всем необходимым и научить всем этим барахлом пользоваться по назначению.
Да, те самые 130-е моторы. Они тут на фотках присутствуют. Те, да не те. Якоря вместо 9 пластин (4.5мм) имеют набор из 20шт (10мм), обмотки вместо 100 витков проводом типа 0.08 или какой там (менее 50% заполнения окон якоря) имеют по 200 витков провода (90-100% заполнение) и магнитная система вместо типовых 0.15тл снабжена магнитами по 0.35тл (даже и не NeFeB!) .. в результате имею 7-и омные якоря (10 ом обмотка) с тягой на валу 65-100 гр*см и оборотами ХХ в 16500-11200 rpm соответственно при токе около 1А (70мА на ХХ). Вместо 1.5-2-4 ом на якорь и 10-20гр*см, при токах в 1.5-2А и теми же 16500 на ХХ (120мА). Правда вот весят мои по 30-35гр, против китайских в 13-17гр.
.. а так, да: типовой 130-й мотор. :) Только эти моторы, при оптимальной нагрузке (1/4 от макс) тянут тележку весом в 600гр, со скоростью 175см/сек на колесах диаметром в 81мм (Лего 81.6х38) при токах .. угу, 250мА, что меня вполне устраивает.
Как раз, только вчера сделали "контрольный забег" на скорость .. почти 2мм за миллисекунду, а Вы предлагаете "подождать" 10-100 мсек .. :)
напиши мне на почту (ник собака майл), возможно я скайп смогу вспомнить пароль или восстановить, так проще разговаривать, если ты конечно готов говорить "лично"
В общем, пересчитал и даже уже перепаял выходную часть с управляющими транзисторами. Прозвонил, проверил .. вроде переключают. Осталось допаять микросхемы и входные цепи.
Итого, для резисторов с рассеиваемой мощностью 250мвт, сумма сопротивлений R1.1 + R1.2 не должна быть меньше 3.6кОм для напруги в 30в. При этом их соотношение должно быть как 1:2 соответственно, для гарантии не превышения 20в между стоком и затвором для P-канальных АО4606. При этом, R1.1 отвечает за скорость открывания верхних плеч, а R1.2 - за скорость их закрывания (что важнее, ибо сквозняки и он больше). При R1.1=1.2кОм и R1.2 = 2.4кОм, потребуется выдерживать паузы при переключении направлений не менее 12 микросекунд. То есть, выключили ШИМ, подождали 1..2мксек, изменили направление, снова подождали, но уже 12мксек. Соответственно, для сохранения диапазона питающих напряжений 6.5 .. 30в, предельная частота переключений по линии DIR (с выключением ШИМ!) составит около 77кГц.
Резистор R1.3 вполне можно оставлять в 240ом. Он работает в диапазоне 5в при любом питании моторов, и рассеиваемая им мощность не превышает 110мвт. Его характерное время переключения лежит в районе 0.6мксек. "Подождали 1-2мксек" - как раз задержка для выключения ШИМ и запирания выходных мосфетов. Соответственно, по линии управления ШИМ, предельная частота может составлять около 2Мгц.
Ур-р-ра, свершилось! Запаял таки на макетке 4 драйвера, один даже проверил - р-работает! Моторчик визжит как резаный, что не удивительно: падения напряжения на мосфетах практически отсутствует (не замерял ещё ничего) и все 12в наших 3x18650 вылазят на 4-омный мотор, который и попался под руку. Все включается, выключается и даже переключается .. завтра буду делать тестирование посеръезней.
Уф.
а может ты напишешь прошивку под stm8s003f3p6 если умеешь конечно. я разведу плату и протестирую. управление как сервой
будет мотор с приклеенным драйвером, ты сам вроде так хотел, я тоже созрел
a5021 их успешно программирует, но врядли ему это будет интересно
Определенный академический интерес у меня к этому вопросу есть. Предлагаю переместиться в "Драйвер мотора для робота", чтобы не разбрасывать обсуждение одного направления по разным веткам. Попробуйте кратко описать, что вы хотите сделать, а я прикину, как это изобразить в коде. Ну и схему нужно будет как-то обсудить.
Конечно можно использовать и stm8s003f3p6, только вот вопрос? На соревнования такой девайс допустят? Конечно если это для собственного развития и удовольствия делается, то вопрос можно снять.
ну наверно зависит от правил соревнований, а вообще я увидел только что должно быть самодельное и не использоваться готовые детали лего. почему нет
для развития. ну наверно, но a5021 имеет опыт программирования стм, а что приблизительно там должно быть уже написано. удовольствие да согласен, да и для удобства. я делал в свое время приемник для самолета
к нему подключался бесколлекторный мотор и сервы. и все управлялись по ppm. если у меня например будет драйвер с управлением по ppm для обычных 130 моторов, что то собрать будет проще, а не делать индивидуальную плату с контроллером и драйверами под модель
a5021 написал в теме про драйвер
На разных соревнованиях правила могут отличаться. Где-то так как описано: пофиг из чего, лишь бы не готовые наборы Лего и похожие. А где-то, прямо говорится что только Ардуино и не допускаются даже китайские подделки, где-то есть 1 контроллер Ардуино УНО, и даже с Мегой не выйдешь .. в общем "кто во что горазд" или, как понимаю, что есть у организаторов соревнования то и разрешено. В прошлом году у нас Планетарий проводил соревнования .. исключительно по Лего "Mindstrom EV3 Education Kit", набор 45550 кажется, не помню уже точно. То есть даже не только контроллеры NXT не допускались, но и вообще детальки НЕ входящие конкретно в этот набор, например "нет такого цвета в наборе"... так-то. :)
потестил свою плату на 4 мотора. Итого, один драйвер успел погореть, похоже при мотнаже где-то таки коротнул один из мосфетов .. ладно, нам 3шт вполне сейчас хватит. :)
В целом - пашет как надо. Потери на драйвере - практически незаметны, в отличии от L298N .. сбылась мячта идиота. :)
Началась сборка и отладка окончательного варианта самокатной тележки по линии в новых условиях...
Arhat109-2 у меня вопрос, раз уж ты так плотно работаешь с моторами: есть два мотора, параметры оба не ахти, но поставлю 4 таких на каждое колесо, на колесе будет шестерня, так что не напрямую. какой бы ты выбрал
https://ru.aliexpress.com/item/J007-Cylindrical-130-Micro-DC-Motor-Low-N...
https://ru.aliexpress.com/item/Mini-Micro-130-DC-Motor-For-DIY-Four-whee...
внешне и из-за наличия шестерни больше нарвится первый вариант. глянь может тебе что то бросится в глаза